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公开(公告)号：CN119001701A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411130480.3
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种弹道目标再入段的跟踪预测方法及装置，涉及雷达目标跟踪技术领域，其中方法包括：基于初始状态下连续两个时刻对跟踪目标的量测数据，计算原始状态向量的估计值及估计协方差；利用所述原始状态向量的估计值及估计协方差和跟踪目标已知的目的地位置，确定初始状态下的增广状态向量的估计值及估计协方差；在每一个当前时刻，利用当前时刻的量测数据、上一时刻确定的增广状态向量的估计值及估计协方差以及预先针对弹道目标再入段构建的三维运动模型，确定当前时刻的增广状态向量的估计值及估计协方差，以根据当前时刻的增广状态向量的估计值实现对弹道目标再入段的跟踪。本方案，能够有效提高对弹道目标的跟踪预测精度。
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公开(公告)号：CN111708015B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010671798.8
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及雷达目标跟踪滤波技术领域。本发明的一种多径效应下的低空目标跟踪滤波方法包括：建立基于单脉冲比观测的系统模型，所述系统模型中的观测方程为单脉冲比关于目标状态的函数；应用基于分段二分法的初始化方法进行滤波器初始化，得到目标可能的初始状态；对得到的每个可能的初始状态分别应用不敏卡尔曼滤波器进行滤波；将所述不敏卡尔曼滤波器的滤波结果应用静态多模型估计器得到目标高度估计，实现低空目标跟踪。本发明能够减小目标高度估计的误差，对目标进行有效地跟踪，并且上述初始化方法使运行时间得以缩短，同时也减少了可能遗漏的目标状态。
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公开(公告)号：CN111796271A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010669163.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及雷达目标跟踪技术领域，尤其涉及比例导引目的地约束下目标跟踪方法及装置。本发明的比例导引目的地约束下的目标跟踪方法为：首先进行初始化，然后依次计算状态一步预测、状态一步预测协方差、量测预测、量测预测协方差以及滤波增益；更新无约束状态估计和无约束状态估计协方差；再依次计算新的量测预测、新的量测预测协方差、伪量测和状态间的互协方差、新的滤波增益；最后更新约束状态估计和约束状态估计协方差。所述装置包括初始化模块、第一至第三计算模块、第一更新模块、第四至第六计算模块以及第二更新模块。
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公开(公告)号：CN114942429B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210612598.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种仅用距离‑多普勒观测的双站雷达协同跟踪方法及装置。其中方法包括：分别构造每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量，推导每部雷达的随时间变化的距离‑多普勒演化状态方程；利用不敏卡尔曼滤波器，根据每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量、距离‑多普勒演化状态方程以及距离‑多普勒量测方程，分别计算每部雷达对目标距离‑多普勒子空间状态的估计结果；利用不敏变换对每部雷达距离‑多普勒子空间状态估计结果进行分布式融合，以得到双站雷达协同对目标笛卡尔坐标状态的估计结果。本发明可以基于分布式融合实现双站雷达仅用距离‑多普勒观测的协同跟踪。
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公开(公告)号：CN117849780A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410028430.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了基于双基地距离‑多普勒观测的距离域目标跟踪方法，包括：基于待跟踪目标的空间信息，确定待跟踪目标的状态向量；基于笛卡尔近似匀速直线运动模型对状态向量进行计算，得到状态演化方程；利用蒙特卡洛采样策略和粒子群优化算法对待跟踪目标的状态向量进行初始化处理，得到每个搜索子区间的初始状态向量和初始协方差；利用一组无迹卡尔曼滤波器根据每个搜索子区间的初始状态向量和初始协方差对量测向量进行滤波处理，得到待跟踪目标的联合状态向量估计和联合协方差估计；其中，联合状态向量估计和联合协方差估计均用于跟踪定位待跟踪目标。本方案，能够对状态向量进行准确估计，并根据估计结果得到一个象限内目标的笛卡尔位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115032626A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210635023.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种距离平方域的目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：在距离平方域对目标的近匀速运动进行建模，得到目标在距离平方域的伪状态向量和伪状态方程；根据雷达对目标的实际量测类目和伪状态方程，计算初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差；利用线性滤波法，根据伪状态向量、伪状态方程、初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差，计算目标在距离平方域的伪状态估计；利用尺度无迹变换将伪状态估计从距离平方域转换到距离‑多普勒平面，得到状态估计结果。本发明通过在距离平方域内构造伪状态方程，以及采用线性滤波法进行状态估计，避免引入非线性近似误差，可以提高雷达的估计精度。
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公开(公告)号：CN109001699B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201810088820.9
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于带噪声目的地信息约束的跟踪方法，在笛卡尔坐标系下，对运动目标的状态进行建模得到目标的状态方程；将目的地的笛卡尔坐标增广到运动目标的状态向量中得到运动目标的增广状态方程；根据增广状态向量各状态分量之间确定的约束关系构造伪量测；利用增广状态向量在滤波过程中同时估计运动目标的位置、速度和目的地坐标；将伪量测增广到运动目标的量测向量中，得到增广量测方程；根据增广状态方程和增广量测方程进行滤波，根据滤波结果更新运动目标的状态估计和状态估计协方差。本发明克服了现有技术在目的地信息受噪声影响的情况下直接利用目的地坐标构造约束条件会引入较大的约束误差，导致滤波性能恶化甚至出现发散现象的问题。
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公开(公告)号：CN110208792B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910559780.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种同时估计目标状态和轨迹参数的任意直线约束跟踪方法，包括：从观测雷达处获取目标位置量测信息；用斜率和y轴截距参数分量对状态向量进行增广，得到增广的状态向量及增广的状态方程，构造伪量测描述约束关系；处理量测信息，利用处理后的量测，增广的状态方程和伪量测进行非线性滤波，更新状态估计和状态估计协方差，实现目标跟踪。本发明所提供的方法将轨迹参数增广至状态向量中，合理利用了目标运动轨迹中的形状特征信息，避免了信息浪费，提高了估计精度；序贯处理雷达量测和伪量测有效降低了运算负担，并且滤波结果包含了轨迹参数估计结果，有利于后续信息处理。
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公开(公告)号：CN106054170B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201610339347.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种约束条件下的机动目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、在一维空间建立约束坐标静态模型,即建立机动目标在道路x，y方向上的位置关于里程数s的表达式；D、依据所述机动目标的运动特点设置运动模型,根据所建立的表达式建立状态方程和量测方程；E、分别针对各所述运动模型，对转换得到的笛卡尔坐标量测进行滤波，得到一维变量里程数s及其速度的滤波结果。根据本发明的实施方式，可以提高机动目标跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN118409999A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410623994.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的雷达数据获取系统及方法。该系统包括：PCIE模块和FPGA模块，其中：第一FPGA模块分别与第一存储器和光电转换模块通信连接，第一FPGA模块用于获取第一存储器中经过光电转换处理后的雷达数据，并对雷达数据进行预处理；第一FPGA模块和第二FPGA模块通过串行解串器通信连接，第二FPGA模块用于基于雷达数据的体制类型，对第一FPGA模块中的预处理数据进行解析分类，并将解析数据存储至第二存储器中；第二FPGA模块分别与第二存储器和PCIE模块通信连接，PCIE模块用于在接收到用户端的传输指令后，基于预设的传输程序将解析数据传输至用户空间。本方案能够便于用户直接实时获取雷达数据至操作系统用户内存空间。
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