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公开(公告)号：CN115675942B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211387246.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑输入饱和及运动约束的跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括：针对服务航天器与目标航天器之间的期望距离构建期望平动；针对服务航天器与目标航天器之间的视线角指向约束构建所述服务航天器期望姿态；针对在轨服务过程中的任务需求，构建平动及转动的约束条件；基于所述期望平动以及平动约束条件，以最小化燃料及跟踪误差为目标构建针对相对位置的MPC控制器；基于所述服务航天器的期望姿态及转动约束条件，通过的MPC角速度规划模块获取期望的角速度；根据所述期望的角速度设计自适应抗饱和滑模控制器，并通过抗饱和辅助系统处理控制力矩饱和问题，以获得用于指向跟踪的姿态控制器。
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公开(公告)号：CN117401187A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311319644.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于代数条件的复杂外形航天器碰撞规避控制方法，属于航天器编队控制领域，本发明为解决航天器在空间中进行近距离位姿机动时发生碰撞的问题。本发明方法包括以下步骤：S1、基于李群SE(3)建立追踪星相对空间翻滚目标航天器的运动学及动力学方程；S2、引入位形误差势函数以获取位形误差矢量；S3、设计碰撞规避机制，包括追踪星和目标航天器之间的碰撞规避和追踪星之间的碰撞规避，所述追踪星和目标航天器均构建最小包络椭球；S4、为碰撞规避约束设计连续可微的人工势函数；S5、结合S1‑S4设计碰撞规避反馈控制律
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公开(公告)号：CN117184453A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311319643.8
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑可视性约束的航天器编队6DOF输出反馈控制方法，属于航天器编队控制领域，本发明为解决现有航天器编队控制存在的问题。本发明该方法包括以下步骤：S1、基于李群SE(3)建立追踪星相对空间失效目标航天器的动力学方程；S2、引入位形误差势函数以获取位形误差矢量；S3、建立可视性约束：构建保证目标时刻处于第k个追踪星的视野中的视场约束，及基于最大观测截面而建立的星间视线遮挡规避约束；S4、设计满足可视性约束的势函数；S5、建立基于李群SE(3)的辅助动力系统；S6、构建基于辅助动力系统的航天器编队6DOF输出反馈控制律：
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公开(公告)号：CN115675942A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211387246.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑输入饱和及运动约束的跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括：针对服务航天器与目标航天器之间的期望距离构建期望平动；针对服务航天器与目标航天器之间的视线角指向约束构建所述服务航天器期望姿态；针对在轨服务过程中的任务需求，构建平动及转动的约束条件；基于所述期望平动以及平动约束条件，以最小化燃料及跟踪误差为目标构建针对相对位置的MPC控制器；基于所述服务航天器的期望姿态及转动约束条件，通过的MPC角速度规划模块获取期望的角速度；根据所述期望的角速度设计自适应抗饱和滑模控制器，并通过抗饱和辅助系统处理控制力矩饱和问题，以获得用于指向跟踪的姿态控制器。
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