公开(公告)号：CN103786162B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201410056414.6

申请日：2014-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘荣强 ,  郭宏伟 ,  吴楠 ,  邓宗全

IPC: B25J15/08

Abstract: 可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，它涉及一种可用于抓取空间中不同形状目标的模块化机械手爪，以解决传统欠驱动机构和SARAH手爪重量大、结构复杂、对抓取的目标物体的形状适应能力差、抓取力小以及SARAH手爪不易扩展的问题，它包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可扩展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可扩展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、十二个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。本发明属于空间机器人领域。

公开(公告)号：CN103786162A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410056414.6

申请日：2014-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘荣强 ,  郭宏伟 ,  吴楠 ,  邓宗全

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，它涉及一种可用于抓取空间中不同形状目标的模块化机械手爪，以解决传统欠驱动机构和SARAH手爪重量大、结构复杂、对抓取的目标物体的形状适应能力差、抓取力小以及SARAH手爪不易扩展的问题，它包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可扩展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可扩展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、两个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。本发明属于空间机器人领域。