公开(公告)号：CN106737773A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611009934.7

申请日：2016-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史士财 ,  何庆超 ,  王达 ,  孙奎 ,  刘宏

IPC: B25J13/08 ,  G01L3/00

CPC classification number: B25J13/085 ,  G01L3/00

Abstract: 一种高刚度关节力矩传感器，属于力矩测量领域，解决了现有关节力矩传感器因易受谐波减速器的径向力和轴向力的干扰而导致其输出信号质量差的问题。所述传感器包括力矩输入盘、力矩输出盘、四个应变梁和八个应变片，应变梁的两端分别与力矩输入盘的外缘和力矩输出盘的内缘固连为一体，四个应变梁沿力矩输入盘的圆周方向均匀分布。应变梁的不与力矩输入盘的端面平行的两个表面为其两个侧面，在应变梁的两个侧面上分别设置有一个应变片。第一和第二应变梁上的应变片构成第一全桥测量电路，第三和第四应变梁上的应变片构成第二全桥测量电路，在所述传感器检测关节输出力矩时，应变片的受力方向与传感器的旋转方向相切。本发明用于检测关节的输出力矩。