一种测量噪声下的指定时间分布式定位方法、装置及介质

    公开(公告)号:CN118033540A

    公开(公告)日:2024-05-14

    申请号:CN202410241958.3

    申请日:2024-03-04

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明涉及一种测量噪声下的指定时间分布式定位方法、装置及介质,包括以下步骤:获取包含至少两个已知位置的智能体和多个未知位置的智能体组成的待测目标组,获取待测目标组中包含有界测量噪声的测量角度;构造角度无偏估计器,基于构造的角度无偏估计器处理有界测量噪声,得到估计的角度值;设置指定时间分布式定位估计算法,以待测目标组中的智能体为顶点建立多个三角形,根据估计的角度值,计算各个三角形顶点间的关系系数矩阵;通过指定时间分布式定位估计算法,根据估计的角度值和关系系数矩阵,得到未知位置的智能体的定位结果。与现有技术相比,本发明具有可以消除测量噪声影响、定位精度高、效率高等优点。

    一种利用太阳能实现源分离尿液与粪便资源化的处理系统

    公开(公告)号:CN113683242B

    公开(公告)日:2022-11-25

    申请号:CN202110787033.5

    申请日:2021-07-13

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明提供一种利用太阳能实现源分离尿液与粪便资源化的处理系统,系统包括依次连通的源分离卫生器具、酸化尿液池、尿液太阳能光热蒸发装置以及与源分离卫生器具直接相连的粪便太阳能光热蒸发装置;尿液太阳能光热蒸发装置包括透明冷凝板、隔板、蒸发室、收集室,蒸发室位于透明冷凝板水平位置下方,隔板将蒸发室与收集室完全隔开,透光冷凝板覆盖在蒸发室上方并将冷凝水引导至收集室。通过本发明,源分离尿液经酸化尿液池除臭、固氮后,进入尿液太阳能光热蒸发装置,高效蒸干尿液减少尿液体积,将尿液浓缩成高浓度氮肥、磷肥实现循环利用,而蒸汽接触冷凝板变为水滴流入收集室,实现水的回用;源分离粪便经过高效的太阳能光热蒸发,实现粪便的干化。

    一种利用太阳能实现源分离尿液与粪便资源化的处理系统

    公开(公告)号:CN113683242A

    公开(公告)日:2021-11-23

    申请号:CN202110787033.5

    申请日:2021-07-13

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明提供一种利用太阳能实现源分离尿液与粪便资源化的处理系统,系统包括依次连通的源分离卫生器具、酸化尿液池、尿液太阳能光热蒸发装置以及与源分离卫生器具直接相连的粪便太阳能光热蒸发装置;尿液太阳能光热蒸发装置包括透明冷凝板、隔板、蒸发室、收集室,蒸发室位于透明冷凝板水平位置下方,隔板将蒸发室与收集室完全隔开,透光冷凝板覆盖在蒸发室上方并将冷凝水引导至收集室。通过本发明,源分离尿液经酸化尿液池除臭、固氮后,进入尿液太阳能光热蒸发装置,高效蒸干尿液减少尿液体积,将尿液浓缩成高浓度氮肥、磷肥实现循环利用,而蒸汽接触冷凝板变为水滴流入收集室,实现水的回用;源分离粪便经过高效的太阳能光热蒸发,实现粪便的干化。

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