公开(公告)号：CN114407920B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210007590.5

申请日：2022-01-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  张凯然 ,  顾添骠

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种针对复杂路况的车辆行驶速度优化方法。包含以下步骤：结合车辆自身参数信息，根据车辆三自由度模型和魔术轮胎公式，得到车辆的运动学关系和速度‑曲率半径约束关系；当车辆转弯时，驶入弯道和驶出弯道对应不同的最大可执行前轮侧向力约束；入弯时纯侧偏工况下的轮胎力的线性区边界是此时的最大可执行前轮侧向力；出弯时通过引入轮胎摩擦圆计算得到轮胎在纵、侧向力联合作用下的最大可执行前轮侧向力；获得了不同的路面附着系数与最大可执行前轮侧向力的关系。代入在不同的路况下的最大可执行前轮侧向力，可以计算得到在相应路况下的最大极限稳定速度，以小于或等于该值的速度行驶可以保证车辆的稳定性。

公开(公告)号：CN114407920A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210007590.5

申请日：2022-01-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  张凯然 ,  顾添骠

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种针对复杂路况的车辆行驶速度优化方法。包含以下步骤：结合车辆自身参数信息，根据车辆三自由度模型和魔术轮胎公式，得到车辆的运动学关系和速度‑曲率半径约束关系；当车辆转弯时，驶入弯道和驶出弯道对应不同的最大可执行前轮侧向力约束；入弯时纯侧偏工况下的轮胎力的线性区边界是此时的最大可执行前轮侧向力；出弯时通过引入轮胎摩擦圆计算得到轮胎在纵、侧向力联合作用下的最大可执行前轮侧向力；获得了不同的路面附着系数与最大可执行前轮侧向力的关系。代入在不同的路况下的最大可执行前轮侧向力，可以计算得到在相应路况下的最大极限稳定速度，以小于或等于该值的速度行驶可以保证车辆的稳定性。

公开(公告)号：CN115892040A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211357621.6

申请日：2022-11-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王德军 ,  顾添骠 ,  张凯然

IPC: B60W50/02 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 一种针对电动汽车稳定系统的执行器故障容错控制方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态与执行器信息，利用轮胎力可行域与摩擦圆导向范围构建整车行驶状态可行域，根据车辆参考模型计算出状态量的参考值，并根据状态量参考值和实际值作为上层车辆运动控制器的输入，由模型预测控制在整车行驶状态可行域的约束下得到当前工况的合力和合力矩，进而在轮胎力可行域的约束下分配得到轮胎力，将由执行器故障引起的轮胎力变化引入整车动态对控制器重构，首先得到故障后的轮胎力容错可行域以及整车行驶状态容错可行域，将容错可行域作为新的约束进行容错控制，最后对于容错控制无法控制的状况，对参考输入进行重塑，以最大限度保证车辆可以安全行驶。