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公开(公告)号：CN111062309B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201911279424.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种雨天交通标识检测方法、存储介质及系统，其中，所述方法包括步骤：对获取雨天交通标志图像进行灰度化处理，得到灰度图像；根据灰度图像的灰度级分布，计算灰度图像在不同灰度级下的概率密度以及累计分布函数并自动确定颜色阈值；利用颜色阈值对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化后图像；对二值化后图像依次进行最大连通区域检测、形态学处理以及凸处理后，得到含有连通区域的图像；对图像的连通区域进行分块并提取几何特征描述符，根据所述几何特征描述符完成交通标志检测，获得结果图像。本发明通过采用根据不同灰度级的累计分布函数自动确定颜色阈值方式，使得所述雨天交通标志检测方法具有更高的检测率且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN111062309A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911279424.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种雨天交通标识检测方法、存储介质及系统，其中，所述方法包括步骤：对获取雨天交通标志图像进行灰度化处理，得到灰度图像；根据灰度图像的灰度级分布，计算灰度图像在不同灰度级下的概率密度以及累计分布函数并自动确定颜色阈值；利用颜色阈值对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化后图像；对二值化后图像依次进行最大连通区域检测、形态学处理以及凸处理后，得到含有连通区域的图像；对图像的连通区域进行分块并提取几何特征描述符，根据所述几何特征描述符完成交通标志检测，获得结果图像。本发明通过采用根据不同灰度级的累计分布函数自动确定颜色阈值方式，使得所述雨天交通标志检测方法具有更高的检测率且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN109991605A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910267149.9
申请日：2019-04-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种智能网联汽车环境感知系统的多雷达数据融合方法。智能网联汽车外部环境感知系统的多雷达数据存在互补性与冗余性，针对多雷达数据的互补性，本发明构建了覆盖智能网联汽车周围全部环境的菱形栅格地图，其由L个同心菱形及J条从车辆的几何中心延伸至与最外层菱形相交的径向线组成，所述菱形栅格地图不仅更加接近于多雷达探测的区域，还可以为对潜在威胁进行风险评估打下基础，从而更好的成为上层控制系统做决策依据。针对多雷达数据的冗余性，本发明提出了基于动态参数贝叶斯的多雷达数据融合方法，这种方法不仅可以有效的降低单颗雷达在真实道路环境下较高的漏检率与虚警率，还对噪声响应十分灵敏，并具有很强的鲁棒性与实时性。
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