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公开(公告)号：CN104842362B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510340342.2
申请日：2015-06-18
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置，用于目标物料包的准确抓取。本发明提供的方法包括：通过主控板控制三轴全方位双目摄像机对待抓取的目标物料包进行图像采集，记录三轴全方位双目摄像机的位姿信息及保存左右视图；根据左右视图分析出目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标；根据位姿信息、目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标以及机械臂坐标系的原点位置，计算出目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标；根据目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标，结合倾角传感器反馈的倾斜信息，计算机械臂的各个关节需要运动的关节角度，通过主控板控制机械臂的各个关节按照关节角度旋转，进而控制机械臂对目标物料包实施抓取。
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公开(公告)号：CN104842362A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510340342.2
申请日：2015-06-18
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置，用于目标物料包的准确抓取。本发明提供的方法包括：通过主控板控制三轴全方位双目摄像机对待抓取的目标物料包进行图像采集，记录三轴全方位双目摄像机的位姿信息及保存左右视图；根据左右视图分析出目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标；根据位姿信息、目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标以及机械臂坐标系的原点位置，计算出目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标；根据目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标，结合倾角传感器反馈的倾斜信息，计算机械臂的各个关节需要运动的关节角度，通过主控板控制机械臂的各个关节按照关节角度旋转，进而控制机械臂对目标物料包实施抓取。
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公开(公告)号：CN106409599A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610874907.X
申请日：2016-10-08
Applicant: 厦门理工学院
IPC: H01H33/666 , H01H3/42
CPC classification number: H01H33/666 , H01H3/42
Abstract: 本发明涉及一种真空断路器弹簧操动机构配用的凸轮优化设计方法，包括以下步骤：A、计算真空断路器弹簧操动机构的摆动滚轴从动件凸轮机构的传动比；B、结合整个弹簧操动机构的运动学和动力学分析得到动触头上的等效输出动力与凸轮驱动力矩之间的数学函数关系式；C、依据步骤B中得到的动触头等效输出动力的数学表达式，以使动触头能得到理想合闸运动特性为目标，优化其动触头等效输出动力，进而得到优化的凸轮轮廓半径。本发明的方法比以往优化方法在精度和准确性上都得到了提高。并且，其求解过程可以通过计算机编程实现，即只需输入所需的理想合闸运动曲线，就能自动输出凸轮轮廓。
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公开(公告)号：CN204729867U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520422561.0
申请日：2015-06-18
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开了一种摄像机支架，用于实现对摄像机的全方位转动控制。本实用新型提供的摄像机支架，包括：第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、升降平台、连接件、丝杠，其中，所述第一步进电机和所述第二步进电机设置于所述升降平台的上方，所述第三步进电机设置于所述升降平台的下方，所述第三步进电机通过连接件支撑所述第二步进电机和摄像机，所述第三步进电机和摄像机固定在一起，所述丝杠垂直穿过所述升降平台；所述第一步进电机转动时带动所述丝杠控制所述升降平台的上下运动，所述第二步进电机转动时带动所述摄像机前后转动，所述第三步进电机转动时带动所述摄像机左右转动。
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