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公开(公告)号：CN116380065A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310064396.5
申请日：2023-01-13
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提出了一种基于改进A STAR‑MMAS的机器人导航方法，包括：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，提取出初始路径中所有拐点及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。通过结合A*算法与MMAS算法，并优化MMAS算法的启发函数、转移函数及信息素更新函数，有效地解决A*算法受限于八领域而无法收敛到最优路径及生成路径具有拐点多、角度大的问题；同时提高MMAS算法计算效率，增强其跳出局部最优的问题的能力，达到平衡其收敛效率与局部最优平衡的效果。
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