公开(公告)号：CN119279783A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411427699.X

申请日：2024-10-14

Applicant: 厦门大学

Inventor： 赵扬 ,  夏友长 ,  梅子阳

IPC: A61B34/30 ,  A61M25/09 ,  A61B34/20

Abstract: 一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，涉及医疗器械领域。包括光电传感器、导向机构、固定模块和连接件，光电传感器有感应区间，用于检测导丝是否存在于导管内，导向机构两侧预留透光孔，与光电传感器相互配合，两端留有锥形孔，给导丝装填进入导管留有足够的空间。通过固定模块将装置固定在血管介入手术机器人主体结构上。本发明利用驱动单元对导丝的运动施加驱动力，结合导向机构和光电传感器，导丝可自动装填/卸载进出导管。相较于医生手动将导丝撤离出导管，本发明提供更多的便利，减少医生进入手术室次数，为注射药物进入导管做好准备，提高手术效率，节省手术时间。

公开(公告)号：CN119235463A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411476594.3

申请日：2024-10-22

Applicant: 厦门大学

Inventor： 赵扬 ,  梅子阳 ,  夏友长

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B17/00 ,  A61B90/00 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09

Abstract: 血管介入手术器械进给补偿装置，属于医疗器械技术领域。包括一个从动机构、一个传感器、一个执行机构和一个闭环控制算法。从动机构由主动轮和带编码器的从动轮构成，从动轮上设有机械锁紧装置，能将介入器械稳定地锁紧在两轮之间。传感器记录介入器械的进给量，闭环控制算法通过微机系统采集编码器脉冲，换算为实际进给量，并输入到PID控制器中，调控执行机构对预期进给量进行补偿，实现高精度的进给量控制。本发明提高手术精度和安全性、优化手术效率、提升患者体验、降低医疗成本、易于集成和操作、适应性强、促进技术创新，并具有潜在的商业价值。该装置适用于各种血管介入手术，能够显著提升手术机器人的性能和手术成功率。