公开(公告)号：CN105373652B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510698252.0

申请日：2015-10-23

Applicant: 南昌大学

Inventor： 胡凌燕 ,  徐少平 ,  赖蘋华 ,  程强强 ,  刘小平 ,  何声星

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种手术稳定控制的仿真方法，包括设定手术操作者输出速度为uo(t)，输出力为σo(t)，触觉机械手末端代理点输出速度为uh(t)，输出力为σh(t)，离散输出速度为us(k)，输出力为σs(k)，经过稳定控制算法后的输出速度为ue(k)，输出力为σe(k)等步骤：本发明在虚拟手术系统中设计一个稳定控制器。采用基于虚拟手术的二端口网络系统结构，使用自适应输出限制力算法最大限度保证系统透明性的基础上保证系统稳定性。自适应输出限制力算法实时估算下一采样值产生的最大能量来控制输出力大小。

公开(公告)号：CN105373652A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510698252.0

申请日：2015-10-23

Applicant: 南昌大学

Inventor： 胡凌燕 ,  徐少平 ,  赖蘋华 ,  程强强 ,  刘小平 ,  何声星

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009

Abstract: 本发明公开了一种手术稳定控制的仿真方法，包括设定手术操作者输出速度为uo(t)，输出力为σo(t)，触觉机械手末端代理点输出速度为uh(t)，输出力为σh(t)，离散输出速度为us(k)，输出力为σs(k)，经过稳定控制算法后的输出速度为ue(k)，输出力为σe(k)等步骤：本发明在虚拟手术系统中设计一个稳定控制器。采用基于虚拟手术的二端口网络系统结构，使用自适应输出限制力算法最大限度保证系统透明性的基础上保证系统稳定性。自适应输出限制力算法实时估算下一采样值产生的最大能量来控制输出力大小。