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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110762148B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201911152159.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：由输入总成与输出总成两部分组成，所述输入总成包括滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母、成对安装并预紧的轴承和一体式的输入板、中心轴，所述输出总成包括滚动轴承、固定螺钉和一体式的缓冲板、柔性铰链弹簧和输出板，所述输入总成与输出总成通过所述调节套筒连接并预紧，所述的输入板上沿圆周方向均匀设有m个轨道，在缓冲板上相同位置设有m个滚动轴承，并与所述轨道一一对应。本发明用柔性铰链弹簧替代传统的压簧，并通过整体加工技术，将多个需要装配的零件整合为一个整体加工而成的零件，从而避免装配误差与间隙，提高结构刚度与稳定性，提高传动精度。
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公开(公告)号：CN113940755A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111159000.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种术像一体的外科手术规划与导航方法，包括：步骤1、采集带定位标记的患者术前CT图像；步骤2、根据由环境动作捕捉系统确定的立体光学跟踪仪坐标、以及由立体光学跟踪仪定位的医疗器械及手术区域坐标建立术‑像一体化联合坐标系；并将所述术‑像一体化联合坐标系与所述带定位标记的患者术前CT图像进行配准；其中，术坐标系为手术室坐标系，像坐标系为虚拟影像坐标系；步骤3、将术前规划的虚拟影像坐标系下的手术路径转换到手术室坐标系下，实现机械臂及手术器械的术中主动导航；步骤4、将规划切面投射到手术区域并动态随动，结合力反馈器进行辅助手术操作。本发明提供的上述术像一体的外科手术规划与导航方法，属于一种有标记的配准方法，能够对外科手术室的环境、手术操作及导航臂、人机交互设备进行一体化的空间关系描述，并使用术前的医学影像与手术操作的方位配准与规划路径传递，以实现术中的精准主动导航。
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公开(公告)号：CN113940755B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111159000.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种术像一体的外科手术规划与导航方法，包括：步骤1、采集带定位标记的患者术前CT图像；步骤2、根据由环境动作捕捉系统确定的立体光学跟踪仪坐标、以及由立体光学跟踪仪定位的医疗器械及手术区域坐标建立术‑像一体化联合坐标系；并将所述术‑像一体化联合坐标系与所述带定位标记的患者术前CT图像进行配准；其中，术坐标系为手术室坐标系，像坐标系为虚拟影像坐标系；步骤3、将术前规划的虚拟影像坐标系下的手术路径转换到手术室坐标系下，实现机械臂及手术器械的术中主动导航；步骤4、将规划切面投射到手术区域并动态随动，结合力反馈器进行辅助手术操作。本发明提供的上述术像一体的外科手术规划与导航方法，属于一种有标记的配准方法，能够对外科手术室的环境、手术操作及导航臂、人机交互设备进行一体化的空间关系描述，并使用术前的医学影像与手术操作的方位配准与规划路径传递，以实现术中的精准主动导航。
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公开(公告)号：CN110762148A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911152159.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：由输入总成与输出总成两部分组成，所述输入总成包括滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母、成对安装并预紧的轴承和一体式的输入板、中心轴，所述输出总成包括滚动轴承、固定螺钉和一体式的缓冲板、柔性铰链弹簧和输出板，所述输入总成与输出总成通过所述调节套筒连接并预紧，所述的输入板上沿圆周方向均匀设有m个轨道，在缓冲板上相同位置设有m个滚动轴承，并与所述轨道一一对应。本发明用柔性铰链弹簧替代传统的压簧，并通过整体加工技术，将多个需要装配的零件整合为一个整体加工而成的零件，从而避免装配误差与间隙，提高结构刚度与稳定性，提高传动精度。
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公开(公告)号：CN210889866U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201922028724.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型公开一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：由输入总成与输出总成两部分组成，所述输入总成包括滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母、成对安装并预紧的轴承和一体式的输入板、中心轴，所述输出总成包括滚动轴承、固定螺钉和一体式的缓冲板、柔性铰链弹簧和输出板，所述输入总成与输出总成通过所述调节套筒连接并预紧，所述的输入板上沿圆周方向均匀设有m个轨道，在缓冲板上相同位置设有m个滚动轴承，并与所述轨道一一对应。本实用新型用柔性铰链弹簧替代传统的压簧，并通过整体加工技术，将多个需要装配的零件整合为一个整体加工而成的零件，从而避免装配误差与间隙，提高结构刚度与稳定性，提高传动精度。
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