公开(公告)号：CN104990554B

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201510220375.3

申请日：2015-05-04

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 黄波 ,  朱志成 ,  赵海涛 ,  李大鹏

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明公开了GNSS盲区中基于VANET车辆间协作的惯性导航定位方法，该方法在GNSS盲区使用惯性导航定位技术进行单独定位的基础上，引入协作定位的理念，解决GNSS盲区中单独使用惯性导航INS进行定位时定位误差随时间积累造成的定位性能较差问题，包括：首先，车辆之间通过DSRC进行通信，共享车辆自身的INS位置信息、里程仪的速度信息，ID等；其次，各车辆根据接收到的邻近车辆的速度信息等检测车辆与邻近车辆“相遇”时刻；再次，根据相遇时刻得到车辆相遇时的距离；然后，利用航位推算将本地的INS位置信息和车辆之间的距离，得到车辆的绝对位置；最后，再使用数字地图技术修正最终的位置信息。

公开(公告)号：CN104990554A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510220375.3

申请日：2015-05-04

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 黄波 ,  朱志成 ,  赵海涛 ,  李大鹏

IPC: G01C21/28

CPC classification number: G01C21/28

Abstract: 本发明公开了GNSS盲区中基于VANET车辆间协作的惯性导航定位方法，该方法在GNSS盲区使用惯性导航定位技术进行单独定位的基础上，引入协作定位的理念，解决GNSS盲区中单独使用惯性导航INS进行定位时定位误差随时间积累造成的定位性能较差问题，包括：首先，车辆之间通过DSRC进行通信，共享车辆自身的INS位置信息、里程仪的速度信息，ID等；其次，各车辆根据接收到的邻近车辆的速度信息等检测车辆与邻近车辆“相遇”时刻；再次，根据相遇时刻得到车辆相遇时的距离；然后，利用航位推算将本地的INS位置信息和车辆之间的距离，得到车辆的绝对位置；最后，再使用数字地图技术修正最终的位置信息。