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公开(公告)号：CN108646758B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810743052.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。
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公开(公告)号：CN110303504A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910734221.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械手安全控制系统，其包括相互信号连接的机械手、检测器、安全观测器、外部比较器及控制器，机械手为被控对象并在实际控制信号u的作用下实时输出当前转角信号y，检测器用于检测机械手与安全观测器之间的信号传输通道是否受到拒绝服务攻击，安全观测器用于根据标志信号v切换不同的模式，外部比较器用于接收位置信号ya及转角信号的估值 控制器接收产生的各类信号进行非线性运算。通过一种切换型神经网络的安全观测器对机械手安全控制系统的未知状态进行实时估计，并引入非线性增益函数及构造递归滑模设计了控制器，从而极大地提高了系统的动态性能及可靠性并解决了传统安全控制器参数自身摄动脆弱的缺点。
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公开(公告)号：CN110303504B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910734221.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械手安全控制系统，其包括相互信号连接的机械手、检测器、安全观测器、外部比较器及控制器，机械手为被控对象并在实际控制信号u的作用下实时输出当前转角信号y，检测器用于检测机械手与安全观测器之间的信号传输通道是否受到拒绝服务攻击，安全观测器用于根据标志信号v切换不同的模式，外部比较器用于接收位置信号ya及转角信号的估值控制器接收产生的各类信号进行非线性运算。通过一种切换型神经网络的安全观测器对机械手安全控制系统的未知状态进行实时估计，并引入非线性增益函数及构造递归滑模设计了控制器，从而极大地提高了系统的动态性能及可靠性并解决了传统安全控制器参数自身摄动脆弱的缺点。
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公开(公告)号：CN108646758A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810743052.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。
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