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公开(公告)号：CN109947134A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910358576.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法，首先构建多四旋翼无人机的故障动力模型；然后基于四旋翼无人机正常编队过程构建第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器，分别对正常编队情况下四旋翼无人机的位置和姿态进行控制，实现四旋翼无人机可按照设定轨迹进行编队飞行；最后构建状态观测器，通过状态观测器对编队过程中的观测结果与实际的结果之间的残差大小判断是否发生故障，若发生故障，则设计自适应分布式滑模编队控制器，用以控制每一四旋翼无人机按照设定的轨迹进行编队；否则继续通过第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器控制；本发明可对四旋翼无人机编队稳定控制。
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公开(公告)号：CN109947134B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910358576.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法，首先构建多四旋翼无人机的故障动力模型；然后基于四旋翼无人机正常编队过程构建第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器，分别对正常编队情况下四旋翼无人机的位置和姿态进行控制，实现四旋翼无人机可按照设定轨迹进行编队飞行；最后构建状态观测器，通过状态观测器对编队过程中的观测结果与实际的结果之间的残差大小判断是否发生故障，若发生故障，则设计自适应分布式滑模编队控制器，用以控制每一四旋翼无人机按照设定的轨迹进行编队；否则继续通过第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器控制；本发明可对四旋翼无人机编队稳定控制。
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公开(公告)号：CN108508753B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810441069.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机的分数阶控制方法，包括垂直起降无人机系统建模和系统结构分解、两个子系统的分数阶反馈控制律的设计、利用粒子群算法优化参数。将系统进行级联分解，根据无人机内部结构特点分解为y子系统和x与级联子系统，解决了控制量之间耦合问题，为后面设计控制律打下基础。对第一个y子系统设计分数阶反馈控制律，当|u1'|≤c时，对于第二个x与级联子系统，构造出第二个分数阶反馈控制律。利用时域适应度函数来评价控制律，两个分数阶反馈控制律里面的参数，利用粒子群优化算法进行选择。
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公开(公告)号：CN108508753A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810441069.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机的分数阶控制方法，包括垂直起降无人机系统建模和系统结构分解、两个子系统的分数阶反馈控制律的设计、利用粒子群算法优化参数。将系统进行级联分解，根据无人机内部结构特点分解为y子系统和x与级联子系统，解决了控制量之间耦合问题，为后面设计控制律打下基础。对第一个y子系统设计分数阶反馈控制律，当|u1'|≤c时，对于第二个x与级联子系统，构造出第二个分数阶反馈控制律。利用时域适应度函数来评价控制律，两个分数阶反馈控制律里面的参数，利用粒子群优化算法进行选择。
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