公开(公告)号：CN116578035A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310865166.9

申请日：2023-07-14

Applicant: 南京理工大学 ,  深圳职业技术学院

Inventor： 姚娟 ,  宋连港 ,  林鸿 ,  蔡晨晓 ,  程鹏 ,  严兵 ,  马冲 ,  吴琪 ,  邹云

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及数字孪生技术和无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生技术的旋翼无人机自主降落控制系统，整个控制系统主要包括虚拟空间、物理空间和服务中心三部分，虚拟空间主要是进行孪生无人机自主降落的虚拟训练，物理空间主要是进行物理无人机自主降落的现实训练，服务中心在整个过程中起到远程控制和监督的作用。无人机的精准降落基于一种合作标识，它由ArUco码与分级标识结合而成，分布四周的ArUco码在方向上对无人机起到一个引导作用，位于中心位置的分级标识，可以解决无人机在下降过程中丢失目标的情况。本发明可以实现通过孪生无人机与物理无人机数据的实时交互，从而实现无人机更为精准、更为安全。

公开(公告)号：CN113900453B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111514007.1

申请日：2021-12-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  杨哲 ,  林鸿 ,  梁是 ,  张勇 ,  郭子恒 ,  姚娟 ,  邹云

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统。在第一阶段，母机/子机以子机/母机的动态位置作为输入，采用动态位置控制器逼近子机/母机，飞行至子机/母机的下方/上方；在第二阶段，子机在母机上方进行悬停搜索母机上的地标后进行精准降落，具体为先锁定地标进行精准跟踪，当锁定地标次数大于设定阈值后再切换到降落模式；在降落过程中，通过视觉处理模块获取水平位置信息，激光测距仪获取高度信息，分别传入水平位置控制器与高度控制器，控制子机精准降落。本发明方法不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。

公开(公告)号：CN113900453A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111514007.1

申请日：2021-12-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 蔡晨晓 ,  杨哲 ,  林鸿 ,  梁是 ,  张勇 ,  郭子恒 ,  姚娟 ,  邹云

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统。在第一阶段，母机/子机以子机/母机的动态位置作为输入，采用动态位置控制器逼近子机/母机，飞行至子机/母机的下方/上方；在第二阶段，子机在母机上方进行悬停搜索母机上的地标后进行精准降落，具体为先锁定地标进行精准跟踪，当锁定地标次数大于设定阈值后再切换到降落模式；在降落过程中，通过视觉处理模块获取水平位置信息，激光测距仪获取高度信息，分别传入水平位置控制器与高度控制器，控制子机精准降落。本发明方法不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。