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公开(公告)号：CN117506968A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311649098.9
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供了一种机器人底座六维力传感器在线监测与误差补偿方法及系统，本发明通连续采集机器人状态数据和底座六维力传感器的测量值，从中筛选合适的数据并带入底座六维力传感器的受力求解模型获得底座六维力传感器的预测值，而后将预测值与测量值进行均方根残差比较，据此对底座六维力传感器进行在线监测，及时发现传感器异常，确保底座六维力传感器能持续稳定工作。同时本发明还提供了底座六维力传感器的误差补偿方案，以底座六维力传感器预测值和测量值为基础，建立基于遗忘因子最小二乘算法的在线误差矩阵求解算法在线求解底座六维力传感器的误差补偿矩阵，修正底座六维力传感器测量输出值，提高传感器测量精度。
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