公开(公告)号：CN118759981A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410961379.6

申请日：2024-07-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 蔡浩 ,  陈世龙 ,  管明杰

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种智能采样移动机器人，并基于该机器人提供了一种基于移动机器人的室内环境智能采样与环境监测系统，用于解决现有的基于机器人平台的环境监测系统中，机器人采样效率低下且调整依赖人工操作的问题，所述环境监测系统由控制机器人移动的远程计算机和搭载有传感器组、风速风向仪、激光测距雷达、电机控制模块和工控机的移动机器人平台组成，远程计算机装配有信息路径优化程序，用于控制机器人移动进行采样和室内环境监测工作，可根据机器人的实时采样结果调整采样策略，赋予机器人平台对环境的学习能力，能有效提高机器人巡检的效率并反馈更可靠的环境评估结果。

公开(公告)号：CN117593165A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311541966.1

申请日：2023-11-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 裘嘉敏 ,  廖禹 ,  蔡浩 ,  姜明瑞 ,  童诚信 ,  管明杰

IPC: G06Q50/26 ,  G01N33/00 ,  G01P13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于ISurge算法的单机器人空气污染物溯源方法。由于在通风环境中气流信息无规则剧烈波动，空气污染物的扩散和浓度分布毫无规律，因此空气污染物的溯源具有极大的挑战性。目前针对污染物溯源主要有固定传感器网络法与机器人嗅觉法，后者由于其高效、适应性强等特点被广泛应用。然而目前单机器人溯源方法在通风环境中容易丢失烟羽且成功率及搜索效率低，为此，本发明综合利用了浓度信息与气流信息，通过机器人执行ISurge算法计算移动方向，搜索烟羽并持续跟踪烟羽向污染物释放源靠近；之后机器人通过浓度极大值法来确认是否找到源。本发明采用的ISurge算法提高了机器人在通风环境下的溯源成功率与效率，有效避免机器人陷入局部最优的问题。

公开(公告)号：CN119002332A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410961318.X

申请日：2024-07-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 陈世龙 ,  蔡浩 ,  管明杰

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种用于环境监测的智能机器人采样路径优化与场重建方法，用于解决现有的基于机器人平台的采样方法普遍为扫描式或遍历式所导致的采样时间长、采样效率低下以及采样点设置冗余过高的问题。在该方法中，采样点位分为初始采样点位和追加采样点位，将基于概率权重和信息密度的算法作为追加采样点选择算法，将贪婪算法作为采样点位的采样路径优化算法，将Kernel系列算法结合动态网格的改进算法作为场重建算法。经实验证明，该方法提高了机器人环境参数场重建系统的采样效率和准确率并有效降低了采样成本，为环境监测领域提供了一种高效、经济的解决方案。