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公开(公告)号：CN111109232B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010120668.5
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种扩缩门型回旋对流式药液回收风送喷雾机，所述的喷雾机包括风送辅助系统、喷雾系统、扩缩门系统构成的风送雾化装置以及牵引系统，其中风送辅助系统包括两侧分别设置的两个相对横流风机，每侧的两个横流风机相对设置构成容纳植株通过的门型空间；喷雾系统中的喷头（23）设置在横流风机的出风口处且喷头（23）喷出的药液跟随两相对横流风机形成的回旋对流风喷施到植株上；扩缩门系统能够调节上述门型空间的高度和间距；牵引系统搭载风送雾化装置，保证喷雾机正常行驶。本发明的喷雾机质量轻便、噪音小，风量充足、出风均匀，工作效率高，能够显著增大冠层内膛的药液沉积和叶片背面的覆盖率，减少农药的浪费。
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公开(公告)号：CN116686809A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310696985.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京农业大学 , 南京市江北新区余思思家庭农场
Abstract: 本发明提供了一种基于气‑雾延迟协调控制喷雾的喷雾施药机及施药方法，施药机上的风机选用经过改良的轴流式风机，轴流式风机远离进风口一侧的出风口不安装喷头施药，单纯提供一股前置气流，另一列出风口安装喷头施药，带动雾滴形成气、雾流到达冠层，待第二股吹雾气流携带雾化后的药液到达冠层时，第一股前置气流已经先将冠层叶片吹动一定幅度，从而形成一股叠流风，待雾滴沉积附着，便可直接进入冠层内部，使药液得以顺利喷施进冠层内部，避免药液过多浪费积累在冠层表面，有效地提高了冠层内膛叶片的雾滴沉积，提高了农药利用率，减少了浪费及环境污染。
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公开(公告)号：CN113712015A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111065876.0
申请日：2021-09-13
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统，包括行走装置，所述行走装置上设有承载平台；该承载平台上设有多个固定风筒喷头；该固定风筒喷头竖向扇形分布；所述承载平台上还设有若干个活动风筒喷头；该活动风筒喷头能够转动；所述固定风筒喷头和活动风筒喷头分别与药箱相连通，能够将所述药箱内的药水进行风送喷施；所述承载平台上还设有双目摄像头，能够拍摄果树叶片上的病害照片，并传送至工控机；该工控机内设有病害等级判定程序和补偿喷施控制程序，能够通过所述病害照片确定病害等级，并控制所述活动风筒喷头进行针对性喷施。本发明通过将全覆盖式预防性喷施与精准定位的补偿式喷施相结合，有效提高喷施质量，还可减少农药的浪费。
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公开(公告)号：CN113019969A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110236242.0
申请日：2021-03-03
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种智能苹果分级系统，包括无人机和起飞平台，所述无人机上设有中心控制器、视觉识别与定位装置、高光谱相机和机械臂；该视觉识别与定位装置、高光谱相机和机械臂均与所述中心控制器电性相连；所述视觉识别与定位装置包括机载摄像头和双目摄像头；所述机械臂为杆状，其前端设有抓取器；该抓取器为鸭蹼式结构，能够开合而抓取或松开水果，并在抓取时，在其内部形成暗室效果；所述高光谱相机设置于所述抓取器内，能够对抓取的苹果进行拍照，确定苹果的等级；所述起飞平台包括果箱；该果箱为无顶盒状，其内部设有多个格挡；所述果箱设置于履带车上；该起飞平台上设有停放台。本发明在采摘苹果的同时进行分级，极大的提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN106629529A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710015347.7
申请日：2017-01-10
Applicant: 南京农业大学
CPC classification number: B66F11/042 , B66F7/0625 , B66F7/0666 , B66F7/08 , B66F7/28 , B66F2700/123
Abstract: 本发明涉及一种丘陵山地果园可调平升降作业装置，包括载人工作台、调平系统、升降回转系统和行走动力系统，所述载人工作台为无顶箱型，其前侧面通过调平系统连接到所述升降回转系统上，使其能够上下升降、回旋转动并调整自身的水平状态。本发明采用传感器控制技术，控制液压油缸伸缩和涡轮蜗杆回转来分别完成前后、左右的调平，作业精度高，采用可回转的多节活动铰接升降臂以及履带底盘，可驻机完成载人升降回转以提高果实采摘、果树修剪等环节的作业效率，不仅操作方便，而且行走灵活、安全可靠，能适应丘陵山地果园不平地面的作业条件，并有效保证工作人员水平状态作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106259264A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610664417.7
申请日：2016-08-15
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042 , A01M7/0014 , A01M7/0089
Abstract: 本发明公开了一种果园多臂式风送变量施药装置，括多臂式风送系统，多臂式喷雾系统及激光三维成像扫描系统；激光靶标探测装置用于发出激光探测信号测绘冠层的三维激光云点图，从而完成冠层轮廓、冠层密度等特征信息表达；多臂式风送系统根据接收到的冠层信息，结合冠径空间分布-通道出口风速”关系模型，控制各个通道风阀，实现各通道气流量的变化。多臂式喷雾系统根据接收到的冠层信息，结合“冠径空间分布-通道喷头流量”关系模型，驱动脉宽调制电磁阀的开闭次数，实现各通道的雾量的变化。本发明通过调整各通道的风量与雾量，以期望适应于冠层特征，达到较好的施药效果。
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公开(公告)号：CN103120150A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310007484.8
申请日：2013-01-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 一种自走式果园对靶风送喷雾机，它包括：车体、药箱、喷头和风送喷雾系统，它还包括智能控制系统，所述的智能控制系统包括激光靶标探测装置、微控制系统、执行机构；激光靶标探测装置用于测定靶标特征信息、采集田间作业环境信息，并读取和存储这些数据，对各种信息进行数据处理，提取有用信息；微控制系统根据分析决策模型，输出施药、风速执行动作的控制信号；执行机构用于控制施药和调节风量变化。本发明通过激光检测技术判断有无果树，然后将接受到的光信号转换为控制信号，同时实时测定果树的行距，计算出喷头到果树的距离并根据距离的变化调整风机转速达到更好的气流辅助施药效果。
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公开(公告)号：CN116114678B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310038782.7
申请日：2023-01-12
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明提供一种多颈式远射程风送喷雾机及其喷雾施药方法，喷雾机包括履带式底盘，履带式底盘上安装供能系统、导风装置、变频器、药箱、药泵、车速传感器及智能化控制模块。导风装置包括风机和鹅颈式三出风口单元，鹅颈式三出风口的设计使得喷施射程远，覆盖范围大，能实现超宽幅作业区域的气流、雾滴沉积均匀分布，降低施药成本及药液损耗。本发明能够对机具行走速度、药液流量等参数进行实时监测和反馈，使机具能够根据车速变化进行变量喷施。本发明还采用了柔性导流管道设计，保证机具有较低的质心，防止侧倾。鹅颈式三出风口的出风管内壁设置有若干适应于柔性风道的充气式加强筋结构，使得送风时柔性风道能够保持刚性状态，保证出风效果。
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公开(公告)号：CN113712014A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111061987.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种梯田果园仿形吊杆喷雾机，包括吊杆系统，所述吊杆系统包括支架和吊杆组件；所述支架为直杆状，其下端与基座固定连接；所述吊杆组件包括多根吊杆，每个所述吊杆的端部相互铰接，构成圆拱形结构；所述吊杆的铰接处设有电动推杆，使各所述吊杆之间能够相互上下转动，以便适应不同的树形；所述吊杆组件下端与所述支架的上端活动连接，其上端为悬空；所述吊杆上设有多个喷头；该喷头通过药管和药泵与药箱相连。本发明通过吊杆系统对目标树的仿形动作，有效解决了坡度交界处的近崖边缘等复杂地形处果树的施药难题，同时，通过调节喷头的位置和距离，提高了喷药质量；而且，还可配合风送系统，提高喷药的稳定性和均匀性。
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公开(公告)号：CN112889480A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110235792.0
申请日：2021-03-03
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种无人智能水果采摘系统，包括无人机和起飞平台；所述无人机上设有中心控制器、视觉识别与定位装置和机械臂；该视觉识别与定位装置和机械臂均与所述中心控制器电性相连；所述视觉识别与定位装置包括机载摄像头和双目摄像头，能够获取目标水果的图像和位置信息，并通过中心控制器进行计算，确定目标水果的成熟度和空间位置；所述机械臂为杆状，其前端设有手爪式抓取器；该抓取器能够在所述中心控制器的控制下进行动作，实现抓取并摘下水果；所述起飞平台包括果箱；该果箱为无顶盒状，其上沿设有向外突出的平板状停放台，以便使所述无人机停放在该停放台上；所述果箱设置于履带车上。本发明可进行无人化的高空采摘作业，提高生产效率。
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