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公开(公告)号：CN112013846A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010830649.1
申请日：2020-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种结合动态步长RRT*算法和势场法的路径规划方法，该方法通过构建目标点吸力势场和障碍物斥力势场，引导扩展树向目标点方向扩展，减少了冗余通路，提高了路径规划效率；同时根据最近点与障碍物的最近欧氏距离计算扩展树的扩展步长，兼顾算法收敛速度和路径平滑的，提高了机器人避障的灵活性。
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公开(公告)号：CN112013846B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010830649.1
申请日：2020-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种结合动态步长RRT*算法和势场法的路径规划方法，该方法通过构建目标点吸力势场和障碍物斥力势场，引导扩展树向目标点方向扩展，减少了冗余通路，提高了路径规划效率；同时根据最近点与障碍物的最近欧氏距离计算扩展树的扩展步长，兼顾算法收敛速度和路径平滑的，提高了机器人避障的灵活性。
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公开(公告)号：CN213162061U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021640167.1
申请日：2020-08-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高度调整光伏板清洁机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体顶端的光伏板、设置于机器人本体下部的滚动清洁刷，机器人本体两端的底部均设置有连接板，连接板与机器人本体之间设置有弹性可调节的弹性机构，机器人本体两端内侧的顶部分别相对设置有调节机构。本实用新型一种高度调整光伏板清洁机器人，转动摇把带动绕线进行收紧或张开，当绕线收紧时，绕线拉动连接块向上运动，这时伸缩弹簧收紧，连接板与机器人本体之间的间距缩小，当绕线张开时，增大了连接板与机器人本体之间的间距，拧动限位螺杆与橡胶套进行抵紧，使移动轮处于稳定状态，能够使机器人本体上同一侧的多个移动轮统一进行调节，保证移动轮高度的一致性，且操作较为简便快速。
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