公开(公告)号：CN112013846B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202010830649.1

申请日：2020-08-18

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  张国林 ,  王泽嘉 ,  靳雨桐

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种结合动态步长RRT*算法和势场法的路径规划方法，该方法通过构建目标点吸力势场和障碍物斥力势场，引导扩展树向目标点方向扩展，减少了冗余通路，提高了路径规划效率；同时根据最近点与障碍物的最近欧氏距离计算扩展树的扩展步长，兼顾算法收敛速度和路径平滑的，提高了机器人避障的灵活性。

公开(公告)号：CN112013846A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010830649.1

申请日：2020-08-18

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  张国林 ,  王泽嘉 ,  靳雨桐

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种结合动态步长RRT*算法和势场法的路径规划方法，该方法通过构建目标点吸力势场和障碍物斥力势场，引导扩展树向目标点方向扩展，减少了冗余通路，提高了路径规划效率；同时根据最近点与障碍物的最近欧氏距离计算扩展树的扩展步长，兼顾算法收敛速度和路径平滑的，提高了机器人避障的灵活性。