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公开(公告)号：CN118191882A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410332111.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，包括步骤如下：S1，通过搭建定位系统，在环境中部署无源RFID参考标签阵列，巡检机器人在运动过程中，通过阅读器不断从参考标签阵列中获取相位值，并通过马氏距离和阈值判别对相位序列进行异常值检测；S2，通过误差补偿策略，将待定位点的指纹与数据库中的指纹在线匹配，对待定位点的指纹进行误差补偿，并将最终相位转化为距离差；S3，利用水平方向选取的参考标签分别构建双天线的线性方程组，基于最小二乘法对线性方程组进行求解，通过将采样时刻的二维估计位置信息进行重构，获得机器人的运动轨迹。本发明采用相位差模型消除相位模糊对定位精度的影响。
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