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发明公开
一种消除数值错误的三点位姿估计方法审中-实审

公开(公告)号：CN117073642A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311059236.8

申请日：2023-08-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 于启炟 , 王乙如 , 周晓彦 , 谢征峰

IPC: G01C11/04 , G06F17/16 , G06F17/12

Abstract: 本发明公开了一种消除数值错误的三点位姿估计方法，包括：根据相机的小孔成像模型，构建透视图变换方程，引入新的中间坐标系，得到新的变换方程；将变换方程进行参数化，表示为非齐次线性方程；根据旋转矩阵的性质，得到两个二次方程；将两个二次方程的实解看为两个二次曲线的实交点，用矩阵表示；构建一个退化二次曲线得到一元方程，求解计算；将退化二次曲线分解为最多两条直线；利用代数法计算退化二次曲线分解的直线与两条二次曲线的交点，得到两个二次方程的实解；恢复相机的绝对位姿。考虑了系数为0问题并消除了数值错误，提高位姿估计的精度。

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