公开(公告)号：CN117392377A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311475186.1

申请日：2023-11-08

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李家强 ,  汪星宇 ,  姚昌华

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波图像目标检测分类方法及相关装置，方法包括：获取目标车载毫米波雷达距离‑角度RA图像，其中所述目标车载毫米波雷达RA图像为由相机、激光雷达联合标定的毫米波雷达RA图像；将目标车载毫米波雷达RA图像输入基于改进YOLOv5s网络的目标检测分类模型，得到目标检测分类结果；所述改进YOLOv5s网络包括输入端Input、特征提取主干网络Backbone、多尺度特征融合网络Neck和检测头Head；所述特征提取主干网络Backbone中的上采样采用CARAFE模块；所述CARAFE模块包含核预测模块和特征重组模块；所述检测头Head采用解耦头Decoupled head。改善雷达图像目标检测分类任务中误检和漏检问题，提升了对小目标的检测能力。