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公开(公告)号：CN107144401A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710251303.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器转动惯量测量方法，包括惯性测量坐标系建立：以中心载荷的中心轴线为z轴，以四根悬臂所在平面为xy面，相邻两根悬臂的中心轴线分别为x轴和y轴；计算绕x轴转动的总转动惯量：包括四个部分，分别为位于y轴上的两个电机、y轴上的两根悬臂、x轴上的两个电机和中心载荷绕、x轴上的两根悬臂；计算绕z轴转动的总转动惯量：包括三个部分，分别为四个电机、四根悬臂和中心载荷。本发明考虑电机、中心载荷和悬臂来计算转动惯量，计算方便快捷，成本低，测试精度高，数据测试准确、可靠。对于提高四旋翼飞行器的系统数值分析、仿真以及控制器设计带来了极大的便处。
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