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公开(公告)号：CN115943811A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310024943.7
申请日：2023-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自主采摘的末端执行器，包括爪肩部分、执行壳体部分、爪指部分、前连接板、气流辅助装置、摄像部分与剪切部分；壳体部分包括均为十字形结构的执行壳体与背部盖板，执行壳体与背部盖板相互嵌合并在中部形成密封空间。本发明提供一种摄像辅助、气动结合、自动伸缩的自主采摘的末端执行器，通过夹持与吸附两种方式结合有效的解决由于不同果实的生长状态导致不好夹取的问题。
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公开(公告)号：CN117999962B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410426478.4
申请日：2024-04-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。
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公开(公告)号：CN117999962A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410426478.4
申请日：2024-04-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。
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