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公开(公告)号：CN116700317A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310843025.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉伺服的四旋翼无人机RBF滑模轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器控制技术领域。本发明实现在无GPS信号的环境下，通过惯性测量单元和无人机机载相机对四旋翼无人机进行控制。本发明采用的技术方案是：基于视觉伺服的四旋翼无人机RBF滑模轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1：根据四旋翼无人机的结构和运动特点建立数学模型S2：构建四旋翼无人机在视觉伺服下的数学模型；S3：根据四旋翼无人机在视觉伺服下的数学模型，分别设计四旋翼无人机位置和姿态的RBF鲁棒自适应反步滑模控制器及其自适应律；S4：进行仿真及实验验证。本发明可实现四旋翼无人机在无GPS信号区域进行任务的目的。
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