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公开(公告)号：CN113022729A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110088488.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。
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公开(公告)号：CN113022729B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110088488.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。
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公开(公告)号：CN218477573U
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202222746252.1
申请日：2022-10-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请公开了一种电塔攀爬机器人的抓握结构，涉及机器人的技术领域，抓握结构安装在机器人的机械足端部，用于抓握在电塔的角钢上；抓握结构包括肋板、蝴蝶板以及电磁铁；肋板连接于机器人的足端处；肋板的两侧分别与蝴蝶板铰接，电磁铁设置于蝴蝶板上，肋板两侧蝴蝶板上的电磁铁用于吸附在角钢的两个角壁上；蝴蝶板沿肋板长度方向间隔设置；电磁铁通电时消磁，断电时具有磁性；每一对位于肋板两侧的蝴蝶板之间设置有弹簧，弹簧用于控制电磁铁消磁后两个蝴蝶板之间的夹角。本申请能够提高机器人与角钢之间的抓握稳定性，减少机器人掉落的情况发生。
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公开(公告)号：CN214930209U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120179269.6
申请日：2021-01-22
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大、攀爬稳定、结构可靠。
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