公开(公告)号：CN116430865A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310407819.9

申请日：2023-04-17

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 周萌 ,  李建宇 ,  王子豪 ,  王晶 ,  王昶 ,  王力 ,  史运涛 ,  董哲 ,  翟维枫

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种概率不确定框架下的多机协同围捕方法。本发明中，如果环境中的围捕机器人数量与可疑目标的数量不呈整数倍关系时，根据本发明提出的一种改进的匈牙利算法，通过计算可疑目标点与每个围捕机器人的起始距离，构成成本矩阵，基于全局围捕机器人最大程度平均分配思想，以距离最短原则对原始成本矩阵进行重构，使之适合标准匈牙利算法计算法则，得到决策矩阵。每个围捕机器人对应一个可疑目标点，选择围捕机器人和可疑点起始总距离最短的方案执行；提高了围捕过程中的工作效率，同时也对机器人等相关设备起到了一定的保护作用，增加了围捕过程中的便利性与安全高效性。