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公开(公告)号：CN117970817B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410372235.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出了一种非线性机电系统在线辨识与鲁棒控制方法及装置，包括：将控制器作为最小化代价函数的参与者，将系统干扰作为最大化代价函数的参与者，建立基于二人零和微分博弈的系统描述形式；基于二人零和微分博弈的系统描述形式中引入神经网络，建立不确定模型的参数化辨识形式；利用在线的瞬时数据和离线的历史数据，采用并行学习技术来辨识不确定模型中的未知参数；基于辨识后的参数，通过求解鞍点的自适应迭代算法学习微分对策的解，得到最坏的干扰情况下系统的最优鲁棒控制器。本申请拓展了传统的庞特里亚金极大极小值原理，将参数辨识与极大极小值原理相结合，有效的提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN117970819A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410384266.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出一种状态约束下非线性机电系统的优化控制方法及系统，所述方法包括：获取待控制的非线性机电系统的初始数据、收敛精度阈值、初始代价函数值；确定系统输入对应的数据；判断代价函数值的差值、判断系统输入的差值的范数、系统输入对应的权重矩阵估计值的差值的范数、系统输入对应的约束条件对应的值是否均满足预设条件，若是，输出当前非线性机电系统的控制指令值，并基于所述控制指令值进行非线性机电系统的控制。本申请提出的技术方案，不需要提前获取精确的系统模型信息，仅利用在线的数据求解最优控制问题，同时可以有效避免“维度灾难”问题，进而可以简单准确的对非线性机电系统进行控制。
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公开(公告)号：CN112866670A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110020768.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N13/156 , H04N13/106 , H04N5/225 , A61B34/20
Abstract: 本发明公开一种基于双目时空自适应的手术3D视频稳像合成系统及方法，该方法包括：步骤一、构建时空关联数据模型；将双目内窥镜的3D成像系统，具体分为构建基于时间相关和构建基于空间相关的数学模型；步骤二、在双通道内窥镜3D视频合成过程中，基于时间序列和空间序列的匹配关系，构建具有双目时空自适应的3D视频合成模型，以构建稳态的全局优化模型。本发明方法可以去除手术过程中内窥镜3D视频中存在的抖动，为医生提供平稳连续的3D视频引导手术操作；且在术中弱纹理组织环境下鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN109081255B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810609555.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种具备横向承载能力的垂向运动平台，包含作动器、承力框架、钢丝绳、导入滑轮、导出滑轮、电机、电机支座、丝杠、滑块、滑板、弹簧、承力螺栓，以及导入孔、导向螺栓、滑轮座、支座孔、承力螺栓定位孔、滑板、导出孔、丝杠支座、滑板导向孔、被动间隙、主动间隙、滑轮座导向孔、定位导向孔、导向螺栓定位孔。本发明实现了钢丝绳伸出位置的自动空间定位。利用承力螺栓的紧固，实现滑轮座与承力框架的固定连接，所受大量级载荷通过滑轮及滑轮座传递至承力框架，丝杠所受的横向力可以通过弹簧刚度调节。本发明实现了加载力输出位置的空间调节，同时实现了加载力完全作用于承力框架，避免丝杠承受较大横向载荷。
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公开(公告)号：CN119148539A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411631841.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出了一种非线性电机伺服系统的最优轨迹跟踪控制方法及装置，涉及人工智能技术领域，其中，该方法包括：建立电机系统跟踪控制的误差动态模型，引入新的状态变量将其转化为增广系统模型，并确定状态不等式约束下的最优跟踪控制问题的描述形式；基于增广系统模型，利用函数近似方法建立未知动态系统的辨识模型；通过并行学习方法，利用在线数据和历史数据预估辨识模型中的未知参数；基于辨识模型，通过迭代算法更新控制输入，对状态不等式约束下的最优跟踪控制问题进行求解，得到最优跟踪控制策略。采用上述方案的本申请不依赖电机系统精确模型，实现了在保证电机系统状态满足已有的约束的同时，最小化有限时域内的跟踪误差和控制能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970817A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410372235.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出了一种非线性机电系统在线辨识与鲁棒控制方法及装置，包括：将控制器作为最小化代价函数的参与者，将系统干扰作为最大化代价函数的参与者，建立基于二人零和微分博弈的系统描述形式；基于二人零和微分博弈的系统描述形式中引入神经网络，建立不确定模型的参数化辨识形式；利用在线的瞬时数据和离线的历史数据，采用并行学习技术来辨识不确定模型中的未知参数；基于辨识后的参数，通过求解鞍点的自适应迭代算法学习微分对策的解，得到最坏的干扰情况下系统的最优鲁棒控制器。本申请拓展了传统的庞特里亚金极大极小值原理，将参数辨识与极大极小值原理相结合，有效的提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN112866670B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110020768.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N13/156 , H04N13/106 , H04N5/225 , A61B34/20
Abstract: 本发明公开一种基于双目时空自适应的手术3D视频稳像合成系统及方法，该方法包括：步骤一、构建时空关联数据模型；将双目内窥镜的3D成像系统，具体分为构建基于时间相关和构建基于空间相关的数学模型；步骤二、在双通道内窥镜3D视频合成过程中，基于时间序列和空间序列的匹配关系，构建具有双目时空自适应的3D视频合成模型，以构建稳态的全局优化模型。本发明方法可以去除手术过程中内窥镜3D视频中存在的抖动，为医生提供平稳连续的3D视频引导手术操作；且在术中弱纹理组织环境下鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN108788771B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810608870.5
申请日：2018-06-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种超声波辅助切削用自助式润滑刀具，包括拉钉接口、刀柄、刀柄内腔、电极、旋转电极、外接电极、固定座、油孔、注油座、油管、进油通道、变幅段、外帽、刀片、刀杆、刀具内孔、弹性夹、锥形槽、出油通道、油腔、内柱塞、定位螺栓、基座孔、基座、压电片、基础块、承力螺栓、刀柄锥面等。本发明使刀具在切削过程中产生高频振动，同时提供连续微流体形式的润滑剂。在超声振动和微量润滑的作用下，实现降低切削力、改善表面质量、提高切削效率等效果。所提出的刀具内部设置了油腔，用于存储润滑油，在振动作用下油腔体积变化，实现润滑剂传输，切削区不产生油雾，真正实现清洁生产。本发明具有操作简单，通用性强，高效绿色的优点。
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公开(公告)号：CN109081255A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810609555.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种具备横向承载能力的垂向运动平台，包含作动器、承力框架、钢丝绳、导入滑轮、导出滑轮、电机、电机支座、丝杠、滑块、滑板、弹簧、承力螺栓，以及导入孔、导向螺栓、滑轮座、支座孔、承力螺栓定位孔、滑板、导出孔、丝杠支座、滑板导向孔、被动间隙、主动间隙、滑轮座导向孔、定位导向孔、导向螺栓定位孔。本发明实现了钢丝绳伸出位置的自动空间定位。利用承力螺栓的紧固，实现滑轮座与承力框架的固定连接，所受大量级载荷通过滑轮及滑轮座传递至承力框架，丝杠所受的横向力可以通过弹簧刚度调节。本发明实现了加载力输出位置的空间调节，同时实现了加载力完全作用于承力框架，避免丝杠承受较大横向载荷。
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公开(公告)号：CN108547911A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810608876.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: F16F13/002 , F16F9/535 , F16F2228/066
Abstract: 本发明公开一种智能冲击波形发生器，包括：基座、电极、线圈、外罩、端盖、支撑座、冲击块、顶部轴端、轴、密封圈、顶部弹簧、中间轴段、阻尼槽、底部轴端、内腔、磁流变液、底部弹簧、基座孔。本发明所述波形发生器可根据外部冲击的波形，提供所需的刚度和阻尼，进而产生要求的冲击响应波形。所述的磁流变液可实现精确的实时控制，其阻尼力连续可逆变化。该装置具有结构简单、低电压低功耗、稳定性高、耐久性强、使用寿命长、以及提供阻尼力大、阻尼力可调范围宽、响应迅速等特点，易于控制的优点。
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