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公开(公告)号：CN106347512A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610825305.5
申请日：2016-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种主动式双摆移动球形机器人。它包括一个球形外壳和内部的横梁及其他结构，所述球形外壳由两个球冠及类球形圆柱体以螺钉旋配构成的。所述的类球形体是一个球去掉两端球冠后将中间的部分拉长为一小段圆柱体。所述的两个重摆固定在一个重摆轴上。所述重摆轴安装在一个横梁上，该横梁内部同轴装有驱动电机和重摆控制电机。所述驱动电机和外壳通过联轴器与外壳相连，以驱动球壳的转动。所述的重摆控制电机通过锥齿轮与重摆轴相连，用以控制重摆的摆动。两电机协同工作能控制球形机器人的全方位稳定行走。本发明结构紧凑，运动平稳。
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