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发明公开
一种基于弹性梁的关节扭矩传感器无效

公开(公告)号：CN102494819A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110387594.2

申请日：2011-11-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 , 史瀚林 , 叶平 , 张延恒 , 魏楠哲

IPC: G01L3/04

Abstract: 一种基于弹性梁的关节扭矩传感器。它涉及一种关节扭矩传感器。力矩的测量对各种机械产品的研究开发、测试分析、质量检验、安全和优化控制等工作有重要的意义。现有的力矩传感器一般结构复杂，体积较大，制造安装困难。本发明主要研究设计了一种结构简单、体积较小、性能较好的用于机械臂关节末端扭矩测量的应变式扭矩传感器。它包括内轮(1)、外轮(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)。四个传感器的两端分别与内轮(1)的外缘和外轮(2)的外缘固连为一体且沿内轮(1)的圆周成90°十字对称分布；能有效测量操作臂关节扭矩，进而改善机器人动作的控制精度。

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