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公开(公告)号：CN119472620A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411544095.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法，包括：进行手腕、手指、脚踏动作数据采集；将采集的动作数据映射得到从端机器人的运动指令，根据脚踏动作的不同踩压状态选择记录某一时间段的运动指令，得到对应的运动指令序列；接收运动指令序列，根据从端机器人虚拟仿真模型与虚拟仿真环境空间障碍的距离、以及运动指令由主端控制器发送到从端控制器进行处理和反馈所产生的时延，对运动指令进行映射比例调整得到操作指令；按照操作指令驱动从端机器人执行对应的动作，并进行动作状态反馈。解决了目前机器人遥操作技术中存在的不稳定时延抖动、感知受限带来的操作不稳定、操作易碰撞问题。
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公开(公告)号：CN119272440A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385795.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种混合型连杆运动学求解方法，通过分析运动对象的结构形式，将运动对象等效为混合型连杆机构；将混合型连杆机构划分为多个板块，其中相邻板块之间存在一个旋转自由度或平移自由度，一个板块内任意两个连接节点之间距离始终不变，任意两个相连的等效连杆之间夹角始终不变；再根据板块中连接节点的个数，对各板块进行分类，针对不同板块类型分别制定相应的求解模块；分析各板块之间的运动学转换关系，按照求解顺序，依次利用相应求解模块，求解出每个连接节点的位置，进而得到整个混合型连杆机构的运动范围。本发明解决了混合型连杆运动学求解复杂的问题，可广泛应用于混合连杆机构的运动学计算。
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公开(公告)号：CN118752509A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410973812.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于臂势识别的仿人臂遥操作控制系统，大臂IMU和小臂IMU能够实时输出手臂的位姿信息，从而确定当前手臂的臂形角；桌面级力反馈主臂能够输出操作员手部相对世界坐标系的六维空间位姿；臂形角和桌面级力反馈主臂输出的末端六维空间位姿信息用于从端机械臂的末端运动规划；桌面级力反馈主臂根据从端的末端六维力传感器反馈的力和力矩，向操作员提供力反馈触觉；数据手套的指尖和手掌处均配备有IMU传感器，能够输出操作员十个手指的运动信息，用于驱动从端末端执行器的手指精细操作；主端控制器负责主端数据采集、处理与传输；从端控制器负责从端数据采集、处理与传输。
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