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公开(公告)号：CN110456708A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910766569.1
申请日：2019-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于SOPC技术的机电伺服控制平台，包括总线接口、片上控制单元、解码器R/D变换单元、功率驱动单元、AD采集单元、伺服机构；所述片上控制单元通过总线接口的线路接收控制系统的控制指令，然后片上控制单元采集所述器解码R/D变换单元反馈的电机转速与电机定子位置信息，采集A/D采集单元反馈的UV相电流和作动器位移信号，片上控制单元根据接收到的控制指令和采集的信息运行位置环、速度环、电流环控制算法，根据计算结果输出控制信号PWM；控制信号PWM经平台中的功率驱动单元驱动伺服机构运动，最终实现伺服控制的功能。本发明将SOPC技术用于机电伺服控制平台可以提升设计的系列化、模块化、通用化水平，提高效率，降低成本，具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN109725564A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811483083.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种故障诊断补偿式多通道独立控制三冗余伺服控制系统，涉及电液伺服系统精确位置控制领域；包括电源变换单元、处理器单元、模数变换单元和功率放大单元；其中，电源变换单元包括第一电源变换模块、第二电源变换模块和电源保护及滤波模块；处理器单元包括总线通信控制器、DSP模块和CPLD模块；所述模数变换单元包括D/A转换模块和A/D转换模块；外部伺服模块包括第一阀线圈、第二阀线圈、第三阀线圈和伺服机构；本发明实现了对多种故障模式可以进行归一化检测，同时实现冗余阀线圈指令电流的独立控制。
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公开(公告)号：CN104595551A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310524896.9
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16K31/02
Abstract: 本发明涉及一种三冗余伺服阀驱动电路，包括三组并列设置的彼此一致的子控制器模拟指令输出链路；每组子控制器模拟指令输出链路包括依次连接的DSP处理器、D/A转换器、比例放大器和伺服放大器；三组比例放大器的输出端彼此连接；DSP处理器将数字指令写入D/A转换器，D/A转换器将数字指令转为模拟电压信号后输入比例放大器，比例放大器将隔离放大后的模拟电压信号输入功率放大器，功率放大器把电压信号转换为驱动阀线圈工作的阀电流信号完成伺服机构动作。本发明使伺服控制器自身实现了一度指令故障吸的能力，同样能够吸收由于DSP电路、D/A转换电路和比例放大电路元器件失效引起的一度故障，在一度故障模式下伺服机构的位置特性完全满足数字指令的要求。
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公开(公告)号：CN109296689A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811447543.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种带限位自锁功能的便捷式减振器结构，包括T型套筒和垫片，所述T型套筒的竖直方向为圆柱形筒状结构，该圆柱形套筒一端向外扩展形成T型限位端面，另一端端头外侧设有向外凸出的限位卡扣，垫片上设有相应的对接过孔和限位槽，对接过孔为垫片内部通孔侧壁上沿轴向方向开凿的贯通整个垫片的凹槽，其横截面形状与T型套筒上的限位卡扣截面外形匹配，便于装配过程中T型套筒上的限位卡扣穿过垫片；限位槽为在内部通孔侧壁上从垫片一侧端面沿轴向方向向另一侧端面开凿的凹槽，其横截面形状与T型套筒上的限位卡扣截面外形匹配，限位槽不贯通整个垫片，限位卡扣落入限位槽，限位垫片。本发明可简化安装过程、减少人员误操作。
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公开(公告)号：CN104595551B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201310524896.9
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16K31/02
Abstract: 本发明涉及一种三冗余伺服阀驱动电路，包括三组并列设置的彼此一致的子控制器模拟指令输出链路；每组子控制器模拟指令输出链路包括依次连接的DSP处理器、D/A转换器、比例放大器和伺服放大器；三组比例放大器的输出端彼此连接；DSP处理器将数字指令写入D/A转换器，D/A转换器将数字指令转为模拟电压信号后输入比例放大器，比例放大器将隔离放大后的模拟电压信号输入功率放大器，功率放大器把电压信号转换为驱动阀线圈工作的阀电流信号完成伺服机构动作。本发明使伺服控制器自身实现了一度指令故障吸的能力，同样能够吸收由于DSP电路、D/A转换电路和比例放大电路元器件失效引起的一度故障，在一度故障模式下伺服机构的位置特性完全满足数字指令的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106227195A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610781469.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种故障检测判断补偿式三冗余伺服控制方法，能够实现对D/A输出故障、功率放大器相关电路故障和1路或2路阀线圈断路故障进行智能识别，并对上述故障造成的异常电流进行实时补偿，经过伺服系统性能验证，在上述故障情况下，位置特性和频率特性基本保持无故障状态水平，有利于提高系统可靠性，而现有控制方法在此系统中应用，则无法在故障状态下对异常电流进行补偿。
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公开(公告)号：CN105142382A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510595455.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种新型导电气密结构，在需要密封的上盖与基座之间设置截面为矩形的沟槽，沟槽宽度为W、深度为H，沟槽内填充宽度W1、厚度H1的导电橡胶板，填充完成后上盖与基座通过紧固件紧固；导电橡胶板的厚度H1、压缩形变量δ％已知；导电橡胶板宽度W1的确定方式如下：首先，根据导电橡胶板的厚度H1和压缩形变量δ％，确定沟槽的深度H；然后，根据需要密封的上盖与基座的结构布局及空间局限性，确定沟槽宽度W；最后，将沟槽横截面积与橡胶板横截面积之比定义为满槽率η，利用满槽率η确定导电橡胶板宽度W1；满槽率η取值范围1.04～1.06。
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公开(公告)号：CN109491332B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811483078.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种用于机电伺服的高速高精密多轴并行控制系统，涉及机电伺服控制领域；包括如处理器单元、存储器单元、总线接口单元、指令输出单元和信号处理单元；其中，处理器单元包括异步串口模块、SRAM模块、SPI总线模块、SSI解码模块、AD转换模块、控制算法模块和PWM模块；总线接口单元包括隔离变换模块、网络变压模块和网络协议控制模块；信号处理单元包括R/D变换模块、隔离变换模块、A/D变换模块和信号调理模块；本发明提高了伺服控制驱动器的集成化程度、提高控制算法的执行速度和并行能力，实现多电机高速同步控制。
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公开(公告)号：CN109491332A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811483078.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种用于机电伺服的高速高精密多轴并行控制系统，涉及机电伺服控制领域；包括如处理器单元、存储器单元、总线接口单元、指令输出单元和信号处理单元；其中，处理器单元包括异步串口模块、SRAM模块、SPI总线模块、SSI解码模块、AD转换模块、控制算法模块和PWM模块；总线接口单元包括隔离变换模块、网络变压模块和网络协议控制模块；信号处理单元包括R/D变换模块、隔离变换模块、A/D变换模块和信号调理模块；本发明提高了伺服控制驱动器的集成化程度、提高控制算法的执行速度和并行能力，实现多电机高速同步控制。
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公开(公告)号：CN106200479B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610621839.6
申请日：2016-08-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 实现功率放大单元故障吸收的三冗余伺服控制器，应用于高可靠新一代运载火箭伺服系统和导弹系列伺服系统。通过三个子控制器之间的数据通讯，实现信息交互和共享，为实现功率放大单元的故障吸收提供技术基础。三冗余伺服阀电流信号通过三路模/数转换单元进行采集，输入到三个CPU控制单元中进行电流监测，当一路功率放大单元出现一度故障时，通过调整三个运算放大电路输出端的电压输出，实现对正常两路功率放大单元输出电流的调节，以补偿故障通道的电流输出。该方法实现了功率放大单元一度故障吸收，达到在功率放大单元一度故障时精确控制三冗余伺服阀的目的，且在部分功能电路出现二度故障时，也具有故障吸收功能，提高三冗余伺服控制器的可靠性。
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