公开(公告)号：CN105083592A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510441610.X

申请日：2015-07-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王文龙 ,  满剑锋 ,  杨建中 ,  庄原 ,  齐跃 ,  朱汪 ,  李志 ,  黄剑斌

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种对接补加一体化装置，包括主动部分和被动部分，采用圆周内中心加周边的布局形式，中心杆为柔性，实现软对接后，周边3套均布的刚性杆实现刚性连接。柔性中心杆完成初始对接时两航天器俯仰/偏航方向的偏差纠正，以及横向(径向)位置的偏差纠正，3个边杆完成初始对接时两航天器滚转的偏差纠正且提供两航天器连接后的刚度。中心杆在外伸和回缩动作时具有限位控制，外伸到位后有霍尔型接近开关提供反馈信号。中心杆和周边杆的解锁采用电磁铁解锁。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。

公开(公告)号：CN118168541A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410058273.5

申请日：2024-01-15

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 徐坤 ,  王亚南 ,  陈佳伟 ,  丁希仑 ,  李志 ,  黄剑斌 ,  黄龙飞

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多类型特征的动态场景语义视觉惯性同时定位与建图方法，属于机器人定位与建图算法领域；首先对输入的图像提取点、线与平面特征，然后，利用基于流形的均值漂移算法检测环境中的曼哈顿世界坐标系作为结构化约束，对线特征与平面特征施加约束，来判断结构化直线与结构化平面。然后利用结构化约束来计算特征的动态概率；接下来根据惯性传感器数据的预积分来与视觉传感器进行运动一致性计算，进而计算动态概率。然后根据深度学习算法提供的语义信息来计算特征的动态概率。接下来使用所提出的动态特征滤波器对上述动态概率进行融合，来综合判断动态特征与静态特征。最后使用静态的特征，采用光束平差法求解相机位姿，并构建包含静态空间点，直线与平面的环境地图。本发明能够实现弱纹理动态场景下的鲁棒的定位与地图构建，既保证了定位的精度又保证了计算的实时性。

公开(公告)号：CN105000200A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510441609.7

申请日：2015-07-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王文龙 ,  满剑锋 ,  杨建中 ,  庄原 ,  齐跃 ,  朱汪 ,  李志 ,  黄剑斌

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种防误判带信号反馈的柔性对接杆，包括外杆、内杆、霍尔接近开关、球头、电磁铁开关、安装架和转接头。对接时柔性杆可以在对接机构被动部分导向锥的辅助作用下发生适当的柔性变形，能更好的适应对接过程，降低了对接过程中两航天器位姿偏差对对接过程的影响。对接杆为杆套杆结构，锁定前外杆和内杆都能发生适当变形以降低位姿偏差的影响，解锁时内杆能够与外杆沿轴线发生相对运动，即内杆能够沿轴线伸出，解除锁定状态。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，对接过程中只有在对接入位后，霍尔接近开关与被动部分磁缸的相对距离小于10mm时才会有反馈信号，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。

公开(公告)号：CN105000200B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201510441609.7

申请日：2015-07-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王文龙 ,  满剑锋 ,  杨建中 ,  庄原 ,  齐跃 ,  朱汪 ,  李志 ,  黄剑斌

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种防误判带信号反馈的柔性对接杆，包括外杆、内杆、霍尔接近开关、球头、电磁铁开关、安装架和转接头。对接时柔性杆可以在对接机构被动部分导向锥的辅助作用下发生适当的柔性变形，能更好的适应对接过程，降低了对接过程中两航天器位姿偏差对对接过程的影响。对接杆为杆套杆结构，锁定前外杆和内杆都能发生适当变形以降低位姿偏差的影响，解锁时内杆能够与外杆沿轴线发生相对运动，即内杆能够沿轴线伸出，解除锁定状态。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，对接过程中只有在对接入位后，霍尔接近开关与被动部分磁缸的相对距离小于10mm时才会有反馈信号，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。

公开(公告)号：CN105083592B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510441610.X

申请日：2015-07-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王文龙 ,  满剑锋 ,  杨建中 ,  庄原 ,  齐跃 ,  朱汪 ,  李志 ,  黄剑斌

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种对接补加一体化装置，包括主动部分和被动部分，采用圆周内中心加周边的布局形式，中心杆为柔性，实现软对接后，周边3套均布的刚性杆实现刚性连接。柔性中心杆完成初始对接时两航天器俯仰/偏航方向的偏差纠正，以及横向(径向)位置的偏差纠正，3个边杆完成初始对接时两航天器滚转的偏差纠正且提供两航天器连接后的刚度。中心杆在外伸和回缩动作时具有限位控制，外伸到位后有霍尔型接近开关提供反馈信号。中心杆和周边杆的解锁采用电磁铁解锁。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。