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公开(公告)号:CN115493733B
公开(公告)日:2025-03-07
申请号:CN202210998014.1
申请日:2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor: 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法,属于航天技术领域,包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置;所述气浮支撑装置放置在气浮平台上,通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气,使气浮支撑装置浮起;所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟,降低或消除产品的装配应力,减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响;所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器,用于监测各个活动部件装配前后的受力状态,实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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公开(公告)号:CN115493733A
公开(公告)日:2022-12-20
申请号:CN202210998014.1
申请日:2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor: 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法,属于航天技术领域,包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置;所述气浮支撑装置放置在气浮平台上,通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气,使气浮支撑装置浮起;所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟,降低或消除产品的装配应力,减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响;所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器,用于监测各个活动部件装配前后的受力状态,实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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公开(公告)号:CN115598653A
公开(公告)日:2023-01-13
申请号:CN202211058786.3
申请日:2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)
Inventor: 王友渔 , 危清清 , 刘鑫 , 李德伦 , 曾磊 , 谭启蒙 , 朱超 , 吴志红 , 白美 , 邹大力 , 鲍聪聪 , 许哲 , 周轶丁 , 高升 , 熊明华 , 康荣杰 , 王雨时 , 王凯 , 高鹏 , 董军
Abstract: 一种空间机械臂精度评估装置及方法,装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连,保持机械臂根部固定;肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连,提供零重力测试环境;采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度;在机械臂运动过程中,采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度;对机械臂末端精度进行评估;通过机械臂误差综合反推等效单关节误差,通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。
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