公开(公告)号：CN113084795A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110217983.4

申请日：2021-02-26

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 杜晓东 ,  陈磊 ,  姜水清 ,  陈阳 ,  邓政中 ,  马如奇 ,  周东 ,  史伟 ,  彭兢

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种应用于表取采样机械臂的视觉测量系统及方法，视觉测量系统包括远摄相机、近摄相机、远摄相机视觉特征、近摄相机视觉特征及图像处理单元；远摄相机设置在表取采样机械臂臂杆上，近摄相机设置在表取采样机械臂末端上；远摄相机视觉特征、近摄相机视觉特征位于样品容器附近，通过视觉特征分别建立相机与样品容器之间的相对位姿关系；图像处理单元对远摄相机、近摄相机进行成像控制，接收远摄相机、近摄相机的图像数据，对图像数据进行处理计算出样品容器相对于机械臂末端的位姿关系，并将位姿关系发送给机械臂运动控制单元进行处理，控制机械臂完成相应操作。本发明能够实现大柔性机械臂放样以及样品容器转移任务中的相对测量。