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公开(公告)号：CN111123911B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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公开(公告)号：CN110039045A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910322805.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明实施例公开了一种金属3D打印三维点阵夹层结构组件，包括：第一点阵夹层结构和第二点阵夹层结构；第一点阵夹层结构和第二点阵夹层结构均包括作为外表面的蒙皮和由蒙皮围成的中空腔体，中空腔体内设有三维点阵结构；第一点阵夹层结构设置有一凹槽；第二点阵夹层结构设置有一凸台；凹槽与凸台适配连接。本发明中，三维点阵夹层结构之间采用的通用接头形式，实现不同尺寸、不同个数的点阵夹层结构粘接，进而，实现了3D打印三维点阵夹层结构尺寸的扩展，解决了现有金属3D打印技术成型结构尺寸较小的缺点。并且，本发明金属3D打印三维点阵夹层结构组件结构强度高，抗弯刚性好，可适用于大尺寸的结构零件，拓展了金属3D打印三维点阵夹层结构的应用。
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公开(公告)号：CN111017271B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911329269.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王文龙 , 肖涛 , 王波 , 杨建中 , 庄原 , 李林 , 唐自新 , 李潇 , 从强 , 何冰 , 殷新喆 , 王宁 , 夏祥东 , 孙繁新 , 陈同祥 , 孙勇 , 程大义
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种航天器停泊机构，属于空间站货物运输领域；包括主动端和被动端；主动端包括三爪式连接机构、弹簧推杆分离机构、滚珠丝杠传动机构、蜗轮蜗杆自锁机构、主动端壳体、主动端电接口、推盘和固定盘；被动端包括被动端壳体、被动端碟簧组件、被动端电接口和被动端导引定向孔；主动端在空间机械臂带动下对准被动端后；三爪式连接机构向外旋转打开；主动端继续向被动端移动；直至主动端电接口插入被动端电接口，直至插接到位；三爪式连接机构的3个夹爪向内旋转关闭，现锁紧固定；本发明能够在空间机械臂协助下实现携带货物与空间站机械连接，能够将货物停靠在空间站，并能长期保持稳定停靠。在需要分离时，实现低冲击可靠分离。
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公开(公告)号：CN105659784B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200910122850.8
申请日：2009-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种面向空间机械臂的差速器，包括一个差速齿轮组和一个减速齿轮组。其中差速齿轮组由具有行星轮系的第一齿轮组和第二齿轮组组成，第一齿轮组中第一齿轮轴的一端连接电机，另一端依次安装第一圆柱齿轮、行星架和第三圆柱齿轮，行星架上均布三个行星齿轮，三个行星齿轮均与第一圆柱齿轮相啮合，第四圆柱齿轮的内齿与三个行星齿轮相啮合，外齿与第二齿轮组的齿轮相啮合，第三圆柱齿轮与减速齿轮组相啮合；第二齿轮组中第二齿轮轴的一端连接电机，另一端安装第二圆柱齿轮，第二圆柱齿轮与第四圆柱齿轮的外齿相啮合；减速齿轮组中第五圆柱齿轮和输出齿轮分别安装在第三圆柱齿轮轴的两端，第五圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相啮合，输出齿轮带动空间机械臂大关节运动。
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公开(公告)号：CN110064755B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910322571.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明实施例公开了一种3D打印轻量化后埋件以及后埋方法。其中，后埋件包括：同轴连接的耳片和壳体；所述耳片设有中心孔；所述壳体的中心设有连接通道；所述中心孔与所述连接通道相贯通；所述壳体与所述耳片的直径之比为[0.70，0.95]。本发明实现了后埋件承载能力的提升以及结构轻量化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110979751A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911330146.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开一种用于货盘与空间站对接的停泊装置，通过主动端上由驱动机构驱动丝杠传动的动平台升降控制手爪，配合被动端周向设计的凹槽实现主动端与被动端的对接。手爪上沿自身轴线设计有导向口，与主动端外壁周向上设计的凹槽顶部内安装的导向销配合实现手爪运动导向。动平台周向定位通过动平台周向凸台上的滚轮与主动端外壳上的凹槽配合。同时设计主动端与被动段端面上的弹簧导杆与导向定位孔配合，实现对接导向以及快速分离。还设计了手动驱动机构实现手爪的手动控制。本发明连接稳定可靠，结构简单，重量小。
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公开(公告)号：CN111017271A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911329269.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王文龙 , 肖涛 , 王波 , 杨建中 , 庄原 , 李林 , 唐自新 , 李潇 , 从强 , 何冰 , 殷新喆 , 王宁 , 夏祥东 , 孙繁新 , 陈同祥 , 孙勇 , 程大义
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种航天器停泊机构，属于空间站货物运输领域；包括主动端和被动端；主动端包括三爪式连接机构、弹簧推杆分离机构、滚珠丝杠传动机构、蜗轮蜗杆自锁机构、主动端壳体、主动端电接口、推盘和固定盘；被动端包括被动端壳体、被动端碟簧组件、被动端电接口和被动端导引定向孔；主动端在空间机械臂带动下对准被动端后；三爪式连接机构向外旋转打开；主动端继续向被动端移动；直至主动端电接口插入被动端电接口，直至插接到位；三爪式连接机构的3个夹爪向内旋转关闭，现锁紧固定；本发明能够在空间机械臂协助下实现携带货物与空间站机械连接，能够将货物停靠在空间站，并能长期保持稳定停靠。在需要分离时，实现低冲击可靠分离。
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公开(公告)号：CN105659727B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200910124012.4
申请日：2009-12-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种大型空间机械臂在轨操控方法，视觉系统获取当前的三路视觉图像由中央控制系统传至显示单元；航天员根据显示单元的三路模拟视频图像，得到机械臂本体当前的位置和姿态及所处环境；航天员通过在轨操控系统的指令终端或手柄单元选择发送机械臂本体运动指令；该运动指令到达中央控制系统进行解析后，执行运动规划运算并输出控制数据；输出控制数据到达仿真单元，通过机械臂模型运动，验证正确性；如果运动指令不正确，航天员重新发送指令，如果指令正确，则由航天员发送同样的指令，经中央控制单元解析得到的控制数据通过通讯总线传至机械臂本体，从而驱动机械臂本体运动。
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公开(公告)号：CN105659726B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200910124011.X
申请日：2009-12-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于多路视觉融合的大型空间机械臂自主运动规划方法，在多路视觉融合中，全局视觉系统的优先级低于局部视觉系统，局部视觉系统的优先级低于腕部视觉系统，即在只有全局视觉系统能够获取目标物体的位姿信息，而局部视觉系统和腕部视觉系统均未获取到目标物体的位姿信息，则采用全局视觉系统获取的目标位姿信息进行运动规划；随着机械臂本体的运动，如果局部视觉系统能够获取目标物体的位姿信息，在机械臂本体到达跟踪中间点之前，则采用局部视觉系统获取的目标位姿信息进行运动规划；当机械臂本体运动至跟踪中间点，此时腕部视觉系统已能获取到目标物体的位姿信息，则采用腕部视觉系统获取的目标位姿信息进行运动规划。本发明实现在大空间范围内的自主运动、自主跟踪和自主捕获目标物体的任务。
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公开(公告)号：CN110979751B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911330146.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开一种用于货盘与空间站对接的停泊装置，通过主动端上由驱动机构驱动丝杠传动的动平台升降控制手爪，配合被动端周向设计的凹槽实现主动端与被动端的对接。手爪上沿自身轴线设计有导向口，与主动端外壁周向上设计的凹槽顶部内安装的导向销配合实现手爪运动导向。动平台周向定位通过动平台周向凸台上的滚轮与主动端外壳上的凹槽配合。同时设计主动端与被动段端面上的弹簧导杆与导向定位孔配合，实现对接导向以及快速分离。还设计了手动驱动机构实现手爪的手动控制。本发明连接稳定可靠，结构简单，重量小。
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