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公开(公告)号：CN102896632A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210134893.X
申请日：2012-05-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰Y方向旋转的左右摆动关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述左右摆动关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰Y方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰Y关节的电机为轴向沿所述机器人前后方向的电机。本发明实施例通过对腰部Y方向电机的倾角进行补偿，可以有效地减小仿人机器人单脚支撑时由柔性误差所造成的上身向非支撑腿一侧倾斜的现象，提高了非支撑脚着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101412218B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810171982.5
申请日：2008-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体运动轨迹的仿人机器人节奏性动作的相似性评价方法，包括以下的步骤：对人体运动按照速度是否为零分割为静止阶段和基段；对于每一个基段分别进行运动学匹配与动力学匹配；在满足运动学约束和动力学约束的条件下，通过相似性评价函数对每段动作进行角度与节奏的相似性评价，选取相似性最高的动作，将这些动作按照一定的顺序组合成整套动作，再对整套动作进行相似性评价。本发明从基段的相似性和整个动作的相似性两个方面评价仿人机器人与人的动作的相似性，该相似性不仅是空间上的，还是节奏上的。本发明还具有算法简单，容易实现的优点。
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公开(公告)号：CN102717381A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210182928.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。
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公开(公告)号：CN101943912A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010269916.9
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量；根据所述修正量调节所述关节，以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节，不影响机器人的着地时间，在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
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公开(公告)号：CN101408435B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN200810172218.X
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。该装置包括：阶段划分模块，用于将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置模块，用于设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。其中P＝L+F，L为脚踝与脚面的距离，F为脚踝离地高度补偿量，且L>0，F>0。本发明通过将单脚支撑期时非支撑脚轨迹规划分成两个阶段，减小了仿人机器人在动作表演过程中脚面着地瞬间地面对机器人脚面的反作用力，增加了仿人型机器人脚面着地的柔性，提高了稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102658548A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210134892.5
申请日：2012-05-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰X方向旋转的前后倾斜关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述前后倾斜关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰X方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰X关节的电机为轴向沿所述机器人左右方向的电机。本发明通过对腰部X方向电机的倾角进行补偿，可以有效地减小仿人机器人单脚支撑时由柔性误差所造成的上身倾斜的现象，提高了非支撑脚着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101439738A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810172219.4
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节、踝关节和膝关节的电机均为轴向沿仿人机器人左右方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时前后倾斜的现象，提高了着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101943912B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201010269916.9
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量；根据所述修正量调节所述关节，以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节，不影响机器人的着地时间，在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
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公开(公告)号：CN101950176B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201010269908.4
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
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公开(公告)号：CN101950176A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010269908.4
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
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