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公开(公告)号：CN102323747A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110296172.4
申请日：2011-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/14
Abstract: 本发明提供一种柔性线缆的装配仿真方法及装置，其中方法包括：建立柔性线缆装配物理特性模型，柔性线缆装配物理特性模型中，柔性线缆用柔性线缆上的离散控制点之间的线段来描述；获取柔性线缆的第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及第一端点处的第一切线方向信息和第二端点处的第二切线方向信息；根据第一位置信息和第二位置信息及第一切线方向信息和第二切线方向信息，求解柔性线缆装配物理特性模型，得到柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据离散控制点的位置信息拟合柔性线缆，并显示柔性线缆的位置姿态。本发明的方案能够更加精确地表达线缆装配的准确性，并能实现线缆装配运动仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102410811B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110212138.4
申请日：2011-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种弯管参数的测量方法和系统，其中，方法包括获取多目相机的内、外参数；通过多目相机对弯管进行图像采集，获得所述弯管的平面灰度图像；根据所述多目相机的内、外参数对所述平面灰度图像进行矫正，得到矫正后的图像；获取所述矫正后的图像中的弯管区域；获取所述弯管区域的边缘线和中心线；根据所述边缘线，获得所述弯管的直径；将所述中心线离散成多个特征点，并获取所述多个特征点的空间坐标；对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到所述弯管的中心线；根据所述弯管的直径和所述弯管的中心线，确定所述弯管的空间参数。本发明的方案在测量弯管时，速度快，更精准。
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公开(公告)号：CN102323747B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110296172.4
申请日：2011-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/14
Abstract: 本发明提供一种柔性线缆的装配仿真方法及装置，其中方法包括：建立柔性线缆装配物理特性模型，柔性线缆装配物理特性模型中，柔性线缆用柔性线缆上的离散控制点之间的线段来描述；获取柔性线缆的第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及第一端点处的第一切线方向信息和第二端点处的第二切线方向信息；根据第一位置信息和第二位置信息及第一切线方向信息和第二切线方向信息，求解柔性线缆装配物理特性模型，得到柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据离散控制点的位置信息拟合柔性线缆，并显示柔性线缆的位置姿态。本发明的方案能够更加精确地表达线缆装配的准确性，并能实现线缆装配运动仿真。
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公开(公告)号：CN102289553B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110288747.8
申请日：2011-09-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种产品零部件的拆卸路径求解方法及装置，方法包括：将零部件的已装配位姿作为第一求解阶段的第一起始位姿，对第一求解阶段的路径进行求解，得到第一求解阶段的第一终止位姿；将第一终止位姿作为第二求解阶段的第二起始位姿，对第二求解阶段的路径进行求解，得到第二求解阶段的第二终止位姿；将第二终止位姿作为第三求解阶段的第三起始位姿，对第三求解阶段的路径进行求解，得到第三求解阶段的第三终止位姿；将第一起始位姿到达第一终止位姿的第一路径，第二起始位姿到达第二终止位姿的第二路径以及第三起始位姿到达第三终止位姿的第三路径首尾相连，得到零部件的全局拆卸路径。本发明可以实现对复杂环境中对产品拆卸路径进行求解。
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公开(公告)号：CN102410811A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110212138.4
申请日：2011-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种弯管参数的测量方法和系统，其中，方法包括获取多目相机的内、外参数；通过多目相机对弯管进行图像采集，获得所述弯管的平面灰度图像；根据所述多目相机的内、外参数对所述平面灰度图像进行矫正，得到矫正后的图像；获取所述矫正后的图像中的弯管区域；获取所述弯管区域的边缘线和中心线；根据所述边缘线，获得所述弯管的直径；将所述中心线离散成多个特征点，并获取所述多个特征点的空间坐标；对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到所述弯管的中心线；根据所述弯管的直径和所述弯管的中心线，确定所述弯管的空间参数。本发明的方案在测量弯管时，速度快，更精准。
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公开(公告)号：CN102289553A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110288747.8
申请日：2011-09-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种产品零部件的拆卸路径求解方法及装置，方法包括：将零部件的已装配位姿作为第一求解阶段的第一起始位姿，对第一求解阶段的路径进行求解，得到第一求解阶段的第一终止位姿；将第一终止位姿作为第二求解阶段的第二起始位姿，对第二求解阶段的路径进行求解，得到第二求解阶段的第二终止位姿；将第二终止位姿作为第三求解阶段的第三起始位姿，对第三求解阶段的路径进行求解，得到第三求解阶段的第三终止位姿；将第一起始位姿到达第一终止位姿的第一路径，第二起始位姿到达第二终止位姿的第二路径以及第三起始位姿到达第三终止位姿的第三路径首尾相连，得到零部件的全局拆卸路径。本发明可以实现对复杂环境中对产品拆卸路径进行求解。
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