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公开(公告)号：CN106842954B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710149827.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种半柔性机械臂系统的控制方法，半柔性机械臂系统由刚性机械臂和附加的柔性连杆组成，刚性机械臂是由一系列的刚性连杆和关节构成，其中关节为转动关节或者移动关节；方法包括如下步骤：刚性机械臂共有n+1个刚性连杆，附加的柔性连杆为R；刚性机械臂采用改进型的DH参数方法建立得到n+1个刚性连杆的固连坐标系，并计算得到n+1个刚性连杆的连杆参数；将柔性连杆参数中的柔性连杆R的长度视为可变值，其他参数不变；根据连杆参数确定刚性连杆以及柔性连杆R之间相邻连杆的坐标系变换公式，然后建立关节力矩与关节角、关节速度、关节加速度之间的关系作为动力学方程，依据该动力学方程依据设定的控制方法对半柔性机械臂系统进行控制。
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公开(公告)号：CN106842954A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710149827.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种半柔性机械臂系统的控制方法，半柔性机械臂系统由刚性机械臂和附加的柔性连杆组成，刚性机械臂是由一系列的刚性连杆和关节构成，其中关节为转动关节或者移动关节；方法包括如下步骤：刚性机械臂共有n+1个刚性连杆，附加的柔性连杆为R；刚性机械臂采用改进型的DH参数方法建立得到n+1个刚性连杆的固连坐标系，并计算得到n+1个刚性连杆的连杆参数；将柔性连杆参数中的柔性连杆R的长度视为可变值，其他参数不变；根据连杆参数确定刚性连杆以及柔性连杆R之间相邻连杆的坐标系变换公式，然后建立关节力矩与关节角、关节速度、关节加速度之间的关系作为动力学方程，依据该动力学方程依据设定的控制方法对半柔性机械臂系统进行控制。
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公开(公告)号：CN106514667B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201611106214.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，属于人机协作技术领域，它包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息并进行处理后，得到机器人的运动指令，并将该运动指令发送给机器人；本发明通过利用Kinect骨骼追踪技术实现了人体动作对机器人的非接触式控制。
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公开(公告)号：CN106514667A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611106214.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，属于人机协作技术领域，它包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息并进行处理后，得到机器人的运动指令，并将该运动指令发送给机器人；本发明通过利用Kinect骨骼追踪技术实现了人体动作对机器人的非接触式控制。
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