公开(公告)号：CN113741548A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111218273.X

申请日：2021-10-20

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 董晓飞 ,  任章 ,  宋斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质，该方法包括：利用有限时间干扰观测器计算目标观测估计值；基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；以及基于所述视线法向参数、视线切向参数以及无人机编队与目标之间的相对运动参数生成无人机过载指令。本发明通过有限时间干扰观测器来观测目标的未知机动，并基于有限时间一致理论分别设计了沿视线方向和沿视线法向的制导律，同时考虑了碰撞时间约束和瞄准角约束。此外，通过非线性稳定性分析，避免了反馈线性化引起的数值奇异。

公开(公告)号：CN113867388A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111160543.6

申请日：2021-09-30

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 董晓飞 ,  任章 ,  宋斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种多约束条件下针对机动目标的分布式协同制导方法及装置，涉及协同制导方法技术领域，所述方法设计分布式协同制导律，使得多无人机在同时命中目标的同时按照一定的攻击角度间距对目标进行攻击。该方法包括以下步骤：步骤101：建立多个飞行器与目标追击问题模型；步骤102：根据飞行器弹目距离信息构造扩张状态，观测器估计目标机动带来的命中时间干扰信息；步骤103：利用所述命中时间干扰信息，构造分布式时间协同制导律；步骤104：构造扩张状态观测其估计目标机动带来的命中角度干扰；步骤105：利用所述命中角度干扰信息，构造命中角度协同制导律；步骤106：计算所述飞行器的切向及法向加速度指令。