公开(公告)号：CN117991762A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202211296180.3

申请日：2022-10-21

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 申研 ,  裴培 ,  孙璐 ,  姚壮

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及一种有人无人混编运输车队队列跟驰控制方法，属于智能驾驶技术领域，解决了常规公路货物运输车队面临的安全性和耗能问题。对于各跟随车辆，跟驰控制方法包括：若该跟随车辆与其运行前方所有车辆之间的通信链路均正常，该跟随车辆通过通信链路接收自身运行前方所有车辆发出的各自的运动状态信息，并基于该跟随车辆及运行前方所有车辆的运动状态信息控制该跟随车辆的运行轨迹；若该跟随车辆与其运行前方车辆之间存在通信链路异常，该跟随车辆通过自身的感知传感器采集该跟随车辆运行前方距离最近的一台车辆的相对位置和相对速度，并基于该跟随车辆的运动状态信息和所述相对位置和相对速度控制该跟随车辆的运行轨迹。