公开(公告)号：CN117547439B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410044446.8

申请日：2024-01-12

Applicant: 清华大学 ,  北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 聂振国 ,  戚凯杰 ,  李玳 ,  徐汉鼎 ,  朱敬先 ,  苗欣 ,  任爽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。

公开(公告)号：CN115025454B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210958016.8

申请日：2022-08-11

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 李玳 ,  黄红拾 ,  敖英芳 ,  王健全 ,  崔国庆 ,  印钰 ,  聂振国 ,  任爽 ,  徐汉鼎

IPC: A63B23/035 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。

公开(公告)号：CN117618223A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202410044445.3

申请日：2024-01-12

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学

Inventor： 李玳 ,  黄红拾 ,  聂振国 ,  戚凯杰 ,  王懿 ,  徐汉鼎 ,  王梓桥

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。

公开(公告)号：CN117618223B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410044445.3

申请日：2024-01-12

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学

Inventor： 李玳 ,  黄红拾 ,  聂振国 ,  戚凯杰 ,  王懿 ,  徐汉鼎 ,  王梓桥

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。

公开(公告)号：CN115025454A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210958016.8

申请日：2022-08-11

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 李玳 ,  黄红拾 ,  敖英芳 ,  王健全 ,  崔国庆 ,  印钰 ,  聂振国 ,  任爽 ,  徐汉鼎

IPC: A63B23/035 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。

公开(公告)号：CN117547439A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202410044446.8

申请日：2024-01-12

Applicant: 清华大学 ,  北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 聂振国 ,  戚凯杰 ,  李玳 ,  徐汉鼎 ,  朱敬先 ,  苗欣 ,  任爽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。