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公开(公告)号：CN112366615B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011003103.5
申请日：2020-09-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：(1)在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；(2)通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；(3)结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；(4)进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；(5)再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；(6)机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。本发明可以实现在同一相主线作业流程中不移斗即可完成线路搭接，作业效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112008721B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010838951.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法，包括步骤：(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息；确定判断挂线是否成功的末端受力阈值：(2)根据机械臂末端的受力信息，基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离；(3)控制机械臂执行挂线验证步骤；(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息；(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量，并与步骤(1)的阈值比较，若变化量大于阈值则挂线成功；反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下，完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。
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公开(公告)号：CN112366615A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011003103.5
申请日：2020-09-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：(1)在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；(2)通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；(3)结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；(4)进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；(5)再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；(6)机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。本发明可以实现在同一相主线作业流程中不移斗即可完成线路搭接，作业效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112008721A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010838951.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法，包括步骤：(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息；确定判断挂线是否成功的末端受力阈值：(2)根据机械臂末端的受力信息，基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离；(3)控制机械臂执行挂线验证步骤；(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息；(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量，并与步骤(1)的阈值比较，若变化量大于阈值则挂线成功；反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下，完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。
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