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公开(公告)号：CN112857630B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110056549.2
申请日：2021-01-15
Abstract: 本发明公开一种软体机器人手的三维凸面柔性触觉传感器及制造方法，传感器包括从上到下依次层叠布置并通过加热固化依次粘合的具有三维凸面式结构的封装层、公共电极层、传感阵列单元层、下电极层；传感阵列单元层设有分布在凸面中心与椭圆虚线上的传感单元；公共电极层设有用于连接所有传感单元的半椭圆结构电极、椭圆结构电极与十字结构电极，电极之间相互连通；下电极层设有用于连接传感单元与外部导线的直线结构电极。本发明实现其与人手指尖的低应力贴合，结合接触物体时传感单元阵列的电阻变化与软体指尖的刚度，测量接触物体的曲率，同时传感器具有较好的柔性，可应用在软体机器人手，并在智能机器人的复杂精细化作业方面有极大发展潜力。
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公开(公告)号：CN112857630A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110056549.2
申请日：2021-01-15
Abstract: 本发明公开一种软体机器人手的三维凸面柔性触觉传感器及制造方法，传感器包括从上到下依次层叠布置并通过加热固化依次粘合的具有三维凸面式结构的封装层、公共电极层、传感阵列单元层、下电极层；传感阵列单元层设有分布在凸面中心与椭圆虚线上的传感单元；公共电极层设有用于连接所有传感单元的半椭圆结构电极、椭圆结构电极与十字结构电极，电极之间相互连通；下电极层设有用于连接传感单元与外部导线的直线结构电极。本发明实现其与人手指尖的低应力贴合，结合接触物体时传感单元阵列的电阻变化与软体指尖的刚度，测量接触物体的曲率，同时传感器具有较好的柔性，可应用在软体机器人手，并在智能机器人的复杂精细化作业方面有极大发展潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112014022B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010850570.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于微纳光纤的光电融合触觉传感器，包括结合在一起的触觉刺激接收层、三维力传感层和温度传感层，三维力传感层位于触觉刺激接收层和温度传感层之间。其中，三维力传感层主要用于感知外界压力的大小和方向，封装有微纳光纤的腰区的温度传感层用于感知温度。本发明通过压电信号和微纳光纤信号的解耦，不仅可以获得三维力的信息，还能获得温度信息，有助于机器人对可变形和易碎物体的稳定抓取和精确操控，增强机器人对环境的认知能力。本发明具有柔性好、灵敏度高、抗电磁干扰能力强等特点，为智能机器人的触觉感知控制系统提供了一种新型的触觉传感器。
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公开(公告)号：CN112179410A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011019621.6
申请日：2020-09-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能柔性触觉传感器及其制备方法。本发明通过引入弹性层和柔性传感层并采用多层贴合的组装方法，获得具有新型结构的多功能柔性触觉传感器，其中，弹性层具有传导力学信息的微凸起阵列和传导温度信息的通孔阵列，柔性传感层包含压力学传感单元阵列、温度传感单元阵列和表面设有平面电极阵列的柔性绝缘基底。该结构能够实现传感器对于压力、滑动、温度这些触觉信息的多功能检测，并实现传感器对于触觉信息空间分布的实时检测，克服了现有技术中触觉传感器件测量功能单一的缺陷。本发明传感器可直接穿戴于机械手的手指末端并实时采集机械手的触觉信息，具有阵列化、多功能、可穿戴以及低成本、可定制的特点。
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公开(公告)号：CN115638720A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211220292.0
申请日：2022-10-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于柔性电子与传感器技术领域，公开了一种探针结构柔性触觉传感器及其制备方法，传感器包括柔性传感探针和柔性基底层，柔性传感探针为两段弯折式柔性探针结构，柔性传感探针的底面与柔性基底层的表面相粘合，柔性传感探针的顶部具有磁性条，柔性基底层包括平面电极和柔性衬底，平面电极将柔性传感探针的电信号输出至外电路。本发明传感器通过柔性探针结构和磁性条将触碰、振动、导磁物体的靠近转变为柔性传感探针的形变，并输出电信号。本发明传感器可在接触式和非接触式两种工作模式下工作，具备多功能、低成本、易制备、可穿戴的特点，可满足触觉识别及非接触传感的实际需求。
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公开(公告)号：CN112179410B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011019621.6
申请日：2020-09-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能柔性触觉传感器及其制备方法。本发明通过引入弹性层和柔性传感层并采用多层贴合的组装方法，获得具有新型结构的多功能柔性触觉传感器，其中，弹性层具有传导力学信息的微凸起阵列和传导温度信息的通孔阵列，柔性传感层包含压力学传感单元阵列、温度传感单元阵列和表面设有平面电极阵列的柔性绝缘基底。该结构能够实现传感器对于压力、滑动、温度这些触觉信息的多功能检测，并实现传感器对于触觉信息空间分布的实时检测，克服了现有技术中触觉传感器件测量功能单一的缺陷。本发明传感器可直接穿戴于机械手的手指末端并实时采集机械手的触觉信息，具有阵列化、多功能、可穿戴以及低成本、可定制的特点。
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公开(公告)号：CN112014022A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010850570.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于微纳光纤的光电融合触觉传感器，包括结合在一起的触觉刺激接收层、三维力传感层和温度传感层，三维力传感层位于触觉刺激接收层和温度传感层之间。其中，三维力传感层主要用于感知外界压力的大小和方向，封装有微纳光纤的腰区的温度传感层用于感知温度。本发明通过压电信号和微纳光纤信号的解耦，不仅可以获得三维力的信息，还能获得温度信息，有助于机器人对可变形和易碎物体的稳定抓取和精确操控，增强机器人对环境的认知能力。本发明具有柔性好、灵敏度高、抗电磁干扰能力强等特点，为智能机器人的触觉感知控制系统提供了一种新型的触觉传感器。
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