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公开(公告)号：CN111731286A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010079368.7
申请日：2020-02-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/02 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
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公开(公告)号：CN113859263A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110716883.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种预定行驶路径设定装置和预定行驶路径设定方法。预定行驶路径设定装置具有：车道确定部(31)，其确定车辆(10)行驶中的车道；检测部(32)，其在从车辆(10)的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测车辆(10)行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；以及路径设定部(34)，其在特定区间中，设定包括以左右车道线中的存在的那方或者道路端缘为基准的备选在内的车辆(10)行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的备选中的、与特定区间前后的区间中的预定路径的连接部处的曲率变化或者与车辆(10)的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为特定区间中的预定路径。
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公开(公告)号：CN113859263B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110716883.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种预定行驶路径设定装置和预定行驶路径设定方法。预定行驶路径设定装置具有：车道确定部(31)，其确定车辆(10)行驶中的车道；检测部(32)，其在从车辆(10)的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测车辆(10)行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；以及路径设定部(34)，其在特定区间中，设定包括以左右车道线中的存在的那方或者道路端缘为基准的备选在内的车辆(10)行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的备选中的、与特定区间前后的区间中的预定路径的连接部处的曲率变化或者与车辆(10)的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为特定区间中的预定路径。
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公开(公告)号：CN111731286B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010079368.7
申请日：2020-02-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/02 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
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