公开(公告)号：CN117922553A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311251262.0

申请日：2023-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 宫野公美子

IPC: B60W30/085 ,  B60W30/095

Abstract: 本公开涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及非暂时性存储介质。驾驶辅助装置具备：传感器，被配置为感测存在于本车辆的前方的移动体以及包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物；以及控制装置。所述控制装置被配置为判定有无第二障碍物。所述第二障碍物在横向上位于相对于所述第一障碍物与所述本车辆的行驶车道相反的一侧，通过与所述第一障碍物的协同作用来迫使所述移动体进行朝向所述行驶车道的在所述横向上的移动。所述第一障碍物妨碍所述移动体在纵向上的移动。所述控制装置被配置为与不存在所述第二障碍物的情况相比，在存在所述第二障碍物的情况下，放宽用于回避所述移动体的转向辅助的执行条件。

公开(公告)号：CN113386741B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202110187424.3

申请日：2021-02-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 宫野公美子 ,  蒲谷实千

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。直路是曲率小于第1曲率的道路。弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，驾驶辅助系统使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。

公开(公告)号：CN113386741A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110187424.3

申请日：2021-02-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 宫野公美子 ,  蒲谷实千

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。直路是曲率小于第1曲率的道路。弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，驾驶辅助系统使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。