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公开(公告)号：CN119963758A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510052497.X
申请日：2025-01-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人视觉图像处理领域，具体说是基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法，包括：变压器内检机器人以及与其通信的远程处理单元；变压器内检机器人，用于获取变压器内部图像，并转换为无线电磁波信号发送至远程处理单元；远程处理单元，用于接收变压器内检机器人发送的无线电磁波信号，将其转换为图像信息，并对图像信息进行处理，提取图像特征点，实时构建环境地图。本发明根据变压器内部环境地图与机器人所在位置，当机器人需要返航时有了明确位置与方向指示，起到导航作用，解决了变压器内部缺少信标的问题，避免机器人卡住滞留在变压器内部情况发生。
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公开(公告)号：CN111290414B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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公开(公告)号：CN117748704A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311722698.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02J9/06 , H02J7/00 , H02J7/36 , G01R31/382
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人电源监测领域，具体说是一种变压器内部检测机器人电源监测与切换装置及方法，包括：相互连接的电池接入系统和电池切换系统；电池接入系统与机器人系统连接，用于接收电池的电压输出，控制相应的电池为机器人系统供电；电池切换系统，用于实时监测电池接入系统中多个电池的电池状态以及供电状态并进行实时分析，分析后选择对应的电池电压输出至机器人系统进行供电。本发明机器人配备两块电池，互为冗余备份，即使其中一块电池故障或电量低时系统仍能正常运行，提高机器人容错性与风险抵御性能。
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公开(公告)号：CN117706998A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311719726.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人控制系统领域，具体说是一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法，包括：无线通信的机器人控制系统和远程遥控端控制系统；机器人控制系统，用于接收远程遥控端发送的控制指令，进行数据处理以及机器人的功能控制；并发送处理后得到的机器人信息至远程遥控端控制系统；远程遥控端控制系统接收并解析输入的机器人控制输入，将机器人控制指令发送至机器人控制系统，将控制器重启指令通过发送至机器人辅控制器，同时接收机器人控制系统发送的机器人状态信息以及机器人辅控制器运行状态信息，并执行重启操作。本发明机器人控制系统采用硬件冗余方式，2台控制器独立运行，提高控制器数据处理与运算能力。
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公开(公告)号：CN112643666A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910967532.5
申请日：2019-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置及方法，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块分别通过线路与水面处理器相连，并且所述通讯模块通过线路与机器人控制系统相连，水下控制单元包括水下控制器、水下控制输入装置和水下显示模块，水下控制输入装置和水下显示模块分别通过线路与水下控制器相连，并且所述水下控制器通过线路与水下机器人上的机器人控制系统相连。本发明结合遥控式水下机器人水面控制与潜水员水下控制两种方式，提高了水下机器人运动与作业性能及工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017860A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810020955.1
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置及方法，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。方法包括工控机控制水下电子舱内的PC104嵌入式控制板采集方向角信息、高度信息、深度信息，实时计算光电复合缆的旋转计数。本发明可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111290414A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811502323.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本发明结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。
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公开(公告)号：CN109991892A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711485493.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉一种变压器内部检测机器人控制系统及控制方法，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。方法包括机器人远程控制端输出控制指令给机器人本体控制系统，机器人本体控制系统控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的状态信息和变压器内部环境图像并上传给机器人远程控制端，实现机器人对变压器内部的故障勘察。本发明可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。
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公开(公告)号：CN109398007A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710695314.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深海采矿作业设备，具体地说是一种海底集矿车行走底盘及其自救方法，前伸缩架与后伸缩架的一端分别与所述本体的前后两侧伸缩连接，该本体的前后两侧均安装有推拉油缸，两侧推拉油缸的活塞杆分别与所述前伸缩架和后伸缩架相连，该前伸缩架及后伸缩架通过所述推拉油缸的驱动伸缩；所述前伸缩架及后伸缩架的另一端均连接有步进油缸，该步进油缸的活塞杆连接有在所述履带系统出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴，该支撑滑靴通过所述步进油缸的驱动升降。本发明集履带行走与支撑步进相结合，能够适应深海海底各种复杂的地形，在履带行走出现打滑、行走困难时及时自救，顺利完成深海海底采矿的任务。
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公开(公告)号：CN110017860B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810020955.1
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置及方法，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。方法包括工控机控制水下电子舱内的PC104嵌入式控制板采集方向角信息、高度信息、深度信息，实时计算光电复合缆的旋转计数。本发明可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。
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