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公开(公告)号：CN119861720A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510090423.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开机器人控制领域的一种面向重载救援机器人的人机协同控制方法，基于重载救援机器人移动底盘状态和救援作业装置的位姿信息，构建重载救援机器人风险识别与安全约束模型，并在此基础上提出一种基于安全强化学习的人机协同控制方法。该方法能够动态调整操作员与移动底盘系统、操作员与智能救援作业装置系统之间的共享权重，实现操作员、移动底盘、作业装置三者的联合人机共享控制，提高应急救援环境下重载救援机器人的工作效率，保障救援过程的安全性。
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公开(公告)号：CN119458343A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411747322.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于重载机械臂人机协同控制系统技术领域，尤其为一种基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制方法，包括如下步骤：首先，操控员和自动控制系统根据当前环境分别发出控制信号；接着，上层博弈权限分配系统根据协同控制双方的控制信号以及当前环境状态，获取最优控制权限，并发送给下层博弈人机交互模型；然后，人机交互模型通过求解Nash均衡实时优化操控员与自动控制系统的控制信号；最后，利用最优控制权限融合最优控制信号，并将融合好的控制信号输出给重载机械臂，实现基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制。本发明能够有效降低人机冲突对重载机械臂人机协同控制性能的影响，最大化程度上提升重载机械臂作业效率与安全性。
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公开(公告)号：CN110247691A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910514780.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B7/06 , H04B7/08 , H04B10/116 , H04W12/00 , H04W24/02
Abstract: 本发明公开了一种用于下行NOMA(非正交多址)可见光通信网络的安全传输方法，本发明给出了具有封闭表达式的安全容量区域的外界和内界，针对发射总功率最小化问题设计了波束形成器，在满足用户服务质量(QoS)需求和安全速率约束的同时，通过调光控制使得发光二极管(发光二极管)发射总功率最小化。为了解决问题的非凸性，提出了一种松弛和约束方法。此外，针对最大化最小安全速率的问题，在调光控制和用户服务质量的约束下，利用松弛和约束方法，将非凸问题转化成拟凸形式，并使用二分搜索算法进行求解，得到波束形成方案。
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公开(公告)号：CN109951229A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910151387.3
申请日：2019-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B10/116 , H04B10/69 , H04B10/80
Abstract: 本申请实施例公开了一种可见光通信系统中信息与能量共同传输的方法。包括：建立点对点SLIPT VLC系统，点对点发射端将点对点传输信号通过一个发光二极管转换为可见光发送给点对点接收端；点对点接收端将可见光通过光电二极管进行点对点信息接收，或通过太阳能电池板进行点对点能量收集。采用前述方法，能够实现同时对SLIPT VLC系统的三个关键性能指标：照明、信息传输和能量收集进行分析。
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公开(公告)号：CN113078948B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110325208.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B10/116 , H04Q11/00 , H04W24/02 , H04W28/16 , H04W72/04
Abstract: 本发明提供了LiFi‑WiFi聚合系统的下行链路传输优化方法，包括：步骤1，对LiFi‑WiFi聚合系统进行设定；步骤2，求解聚合LiFi‑WiFi系统可达速率；步骤3，求解LiFi‑WiFi聚合系统的最优离散星座输入；步骤4，求解基于下界和上界的最优离散星座输入分布。采用本发明方法优化的星座分布和功率可显著提高可达速率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113078948A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110325208.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B10/116 , H04Q11/00 , H04W24/02 , H04W28/16 , H04W72/04
Abstract: 本发明提供了LiFi‑WiFi聚合系统的下行链路传输优化方法，包括：步骤1，对LiFi‑WiFi聚合系统进行设定；步骤2，求解聚合LiFi‑WiFi系统可达速率；步骤3，求解LiFi‑WiFi聚合系统的最优离散星座输入；步骤4，求解基于下界和上界的最优离散星座输入分布。采用本发明方法优化的星座分布和功率可显著提高可达速率。
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公开(公告)号：CN109617845B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910117439.5
申请日：2019-02-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的无线通信解调器的设计及解调方法。在该解调器的设计方法中：首先，建立无线通信系统；然后，根据无线通信系统构建基于深度学习的无线通信解调器，无线通信解调器为基于DBN和SVM级联的解调器或者基于AdaBoost的解调器；最后，测试和优化无线通信解调器，获取测试解调结果。所提出的基于DBN和SVM级联的解调器或者基于AdaBoost的解调器的解调准确度均优于现有的无线通信解调器。
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公开(公告)号：CN109660297B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811554831.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B10/116 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习(machine learning，ML)的物理层可见光通信方法，建立了端到端的可见光通信系统，传输距离为0cm～140cm。在此基础上，将接收到的数据采样后转换为向量，并收集到数据集中。研究了基于ML的解调方法，包括卷积神经网络(CNN)、深置信网络(DBN)、自适应增强(AdaBoost)的性能。特别地，本发明提出了一种用二维图像表示调制信号的方法。此外，还研究了调制方式、数据矢量维数和训练集大小对性能的影响。最后计算了不同调制方案的有效速率，结果表明应根据信噪比选择不同的调制方案。
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公开(公告)号：CN110855314B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201911132793.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B1/40 , H04B10/116
Abstract: 本发明提供了一种聚合型VLC‑RF系统，包括发射机和接收机；所述发射机包括N个发光二极管LED和M个RF发射天线；所述接收机包括一个光电二极管PD和一个RF接收天线；所述系统通过VLC链路和RF链路同时传输信息。本发明在峰值光功率、平均光功率和电力功率的约束下，建立了可达速率表达式。在此基础上，提出了同时满足调光控制和功率约束的最优功率分配方案。给出了单LED和多LED在非活动调光控制下的最优解。当调光控制处于活动状态时，进一步采用SDR技术将最佳波束成形向量的设计问题松弛为凸SDP，利用内点法可以有效地解决该问题。
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公开(公告)号：CN110855314A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911132793.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04B1/40 , H04B10/116
Abstract: 本发明提供了一种聚合型VLC-RF系统，包括发射机和接收机；所述发射机包括N个发光二极管LED和M个RF发射天线；所述接收机包括一个光电二极管PD和一个RF接收天线；所述系统通过VLC链路和RF链路同时传输信息。本发明在峰值光功率、平均光功率和电力功率的约束下，建立了可达速率表达式。在此基础上，提出了同时满足调光控制和功率约束的最优功率分配方案。给出了单LED和多LED在非活动调光控制下的最优解。当调光控制处于活动状态时，进一步采用SDR技术将最佳波束成形向量的设计问题松弛为凸SDP，利用内点法可以有效地解决该问题。
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